公开(公告)号：CN119225383A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411773712.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王晓敏 ,  隋浩月 ,  井长江 ,  孙振东 ,  杨睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：基于一机器人模型确定其在控制系统控制下的运动学方程，设定一参考轨迹作为全局参考轨迹，基于运动学方程和全局参考轨迹的定义轨迹跟踪误差，基于轨迹跟踪误差建立位置误差模型；对运动学方程及位置误差模型进行离散化处理，得到移动机器人的运动学离散模型及误差离散模型；定义成本函数，基于成本函数设定事件触发机制的触发条件和触发间隔，在触发条件满足时，求解有限预测时域的最优控制问题，得到最优控制序列和相应的状态轨迹。通过本申请实现减少MPC在线计算量，提高控制算法的适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN205348697U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201521112214.4

申请日：2015-12-29

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王泽民 ,  李治 ,  杨睿 ,  隋群 ,  金浩 ,  张姝 ,  李茂 ,  孙青

IPC: E04F19/04

Abstract: 本实用新型公开了一种防开裂散水，具体涉及散水技术领域。该防开裂散水解决了现有的散水在回填土下沉时，导致散水容易开裂破坏，从而会导致自由水渗入地下影响回填土和基础的工程质量的不足。该防开裂散水，包括抹面层、防水层、钢筋网层和混凝土垫层，混凝土垫层位于抹面层的下方，防水层设置于抹面层与钢筋网层之间且铺设于混凝土垫层的上表面，钢筋网层贯穿于混凝土垫层内部，钢筋网层包括主筋和分布筋，主筋与分布筋纵横交错设置，钢筋网层的一端连有S弯钢筋，S弯钢筋相对主筋横向设置。

公开(公告)号：CN205297417U

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201521089160.4

申请日：2015-12-24

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿

IPC: E21B23/01

Abstract: 本实用新型属于矿山工程探测领域，涉及一种外径可变的矿用钻孔成像探头扶正居中装置。它包括紧固装置、高弹性钢丝及螺钉螺母，高弹性钢丝焊接在紧固装置的四周，上部、中部及下部的紧固装置通过螺钉螺母与钻孔电视成像仪探头连接；连接时，首先固定中部紧固装置，根据钻孔直径调整下部及上部紧固装置在探头上的位置，可适应不同直径的钻孔。

公开(公告)号：CN205280488U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201620051277.1

申请日：2016-01-19

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿 ,  玄超 ,  张尹 ,  张玉华

IPC: G01N3/02 ,  G01N3/06

Abstract: 本实用新型公开了一种钢管混凝土拱架套管节点大偏心试验装置，属于地下工程支护材料试验领域，其结构包括一对加载滑道，加载滑道上设有滑块，加载压头通过滑块为套管节点试件加压，滑块沿加载滑道移动以实现加载偏心距的调整；在加载滑道上安装有位移传感器以检测套管节点试件的转角变化。使用时，将滑块移动到设定位置，将套管节点试件安装在上下加载滑道之间，通过加载压头加载，直至试验结束，试验过程中实时采集位移传感器的数据，通过所述数据计算转角变化。本实用新型不仅可以实现对钢管混凝土套管节点的大偏心加载，实现了偏心距连续可调的功能；同时还实现了对试验构件进行准确的转角量测的目的。

公开(公告)号：CN205237973U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201521089643.4

申请日：2015-12-24

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿

IPC: B25B27/14

Abstract: 本实用新型属于矿山压力监测技术领域，尤其涉及一种快速拆卸的钻孔应力计安装推杆。它包括多个杆体，所述杆体两端包括接头和接口；接头为突出方形体，接头一侧面开有圆形孔，接头内部包括顶丝、弹簧和定位销；接口为杆体另一端开设的方形孔，方形孔一侧壁开有圆形销孔；通过杆体之间两端的接头和接口，用便捷的可快速拆卸方式连接。

公开(公告)号：CN205157498U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520897834.7

申请日：2015-11-12

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿

IPC: G01N29/22

Abstract: 本实用新型属于岩土工程领域，涉及一种声发射检波器与圆柱形岩石试样全面接触的装置，特别是针对圆柱形试件的声发射试验。它包括固定圆弧环、与圆柱形试样全面接触的声发射检波器安装室，固定圆环通过螺栓与检波器安装室铰接在一起；所述的声发射传感器密封室包括开有导槽的缸体，缸体内设有沿导槽装入其中的声发射检波器，缸体端口处设有封闭盖，声发射检波器与封闭盖之间设有弹簧，缸体的侧壁上开有出线孔；声发射检波器的信号线从出线孔向外引出；所述的封闭盖与缸体通过紧固螺钉连接。

公开(公告)号：CN205370553U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620065815.2

申请日：2016-01-25

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿 ,  玄超

IPC: E21B47/017 ,  E21B47/002

Abstract: 钻孔窥视仪防污装置，包括防污帽和锚爪，二者是一个整体。防污帽的外径略小于钻孔的直径，使防污帽可以自由进入钻孔中。防污帽是直接套在钻孔窥视仪摄像头上的。使用该装置时首先将防污帽套在钻孔窥视仪的摄像头上，当传送杆将摄像头送至孔底后再进行回抽，回抽时由于锚爪的作用，防污帽和猫爪将留在孔底。在回抽的过程中用窥视仪进行观测。本实用新型的有益效果是：通过所述的钻孔窥视仪防污装置，可以防止钻孔内的物质尤其是孔壁上的泥垢在摄像头进入孔壁时附着在窥视镜上，而摄像头在抽出孔壁时，防污帽和锚爪会留在孔底，泥垢也不易附着在窥视镜上。这样既不会影响钻孔窥视仪的正常观测，还会使观测图像更为清晰。

公开(公告)号：CN205280502U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201620050256.8

申请日：2016-01-19

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 杨睿 ,  张玉华 ,  张尹 ,  玄超

IPC: G01N3/10 ,  G01N3/02

Abstract: 本实用新型公开了一种围岩变形与压力模拟试验系统，属于岩土工程试验领域，其结构包括承载试验对象和试验系统的底板，在底板上安装有位于试验对象内侧的单向加载装置，单向加载装置一端铰接在底板上，单向加载装置另一端铰接有传力装置，单向加载装置通过传力装置对试验对象施加由外围向中心的力。本实用新型可实现对围岩变形和压力的准确模拟，用于开展各不同形状和尺寸的支护结构的力学试验；不需要外围的反力结构，便于制造、降低成本、节省空间；可保证试验荷载始终保持为径向荷载，且利于加载装置的寿命。

公开(公告)号：CN205228411U

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201521052077.X

申请日：2015-12-16

Applicant: 陕西正通煤业有限责任公司 ,  山东科技大学

Inventor： 马骥 ,  杨睿 ,  邢鲁义

IPC: G01B21/02

Abstract: 本实用新型属于煤矿井下监测用的顶板离层仪的数码监测装置，它包括一个T字形管，T字形管向两侧拐弯处的内腔中均固定有滑轮和深度计数器；T字形管向两侧拐弯处的外部分别固定有数码显示器，深度计数器的传感线连接在数码显示器上；从T字形管的横管两端分别穿入测量钢丝绳，两根测量钢丝绳分别绕过深度计数器和滑轮，再从T字形管的竖管中穿出，穿出后连接上锚头，测量钢丝绳的尾部盘卷在T字形管的横管进口处；顶板岩层发生移动时测量丝绳带动深度计数器的滑轮转动，传感线将位移量传递至数码显示器，从而精准监测顶板离层数据。