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公开(公告)号：CN109986579B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910351146.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 山东大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种多模式运动的仿灵长类机器人，包括胸部、胯部、后腿和前臂，其特征是：胸部和胯部铰接在一起成为躯干，胸部和胯部之间连接胸部俯仰液压缸，两条前臂连接在胸部上，两条后腿连接在胯部上；所述后腿包括髋部、大腿、小腿和足部；髋部与胯部铰接，大腿与髋部铰接，小腿与大腿铰接，足部与小腿铰接；所述前臂包括肩部、大臂、小臂和手部；肩部与胸部之间连接前臂胸部液压缸，大臂与肩部铰接，小臂与大臂铰接，手部与小臂铰接；该机器人可实现四足和双足模式的切换，四足模式时重心低稳定性高，双足模式时可以提高跳跃高度及增大跳跃距离，空闲的前臂可实现搬运等功能。
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公开(公告)号：CN108983625B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201810804333.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 山东大学深圳研究院
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种智能家居系统及服务生成方法，包括智能家居仿真平台，所述智能家居仿真平台分别与知识库管理系统、服务机器人平台进行信息通讯，所述智能家居仿真平台、服务机器人平台分别接收传感器系统所采集的信息；本发明中，在不干涉用户行为活动及隐私的情况下，部署相应的传感器系统来监控用户行为活动和异常活动，如：活动序列监控、摔倒检测；同时智能家居系统可实现实时环境监控，及自主提供环境和行为等异常服务。
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公开(公告)号：CN111196560A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010005702.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种桥式起重机危险区域范围动态调整方法及系统，基于角度约束的MPC算法控制方案，获取桥式起重机在小摇摆情况不同速度下的危险区域范围；重复多次，获取一组不同速度下对应的危险区域范围面积的数据，并在坐标图中表示；将获得的数据组利用最小二乘法多项式曲线拟合方法，构造解析函数，使在原离散点上尽可能接近给定的值；基于所述解析函数，结合桥式起重机正常运行过程中的实时运行速度，实时计算危险区域范围面积。本公开实现了在天车正常运行中桥式起重机可以实时获得危险区域范围面积，通过危险区域范围面积可以使起式起重机规划出更加高效的运行路径，最终实现最优路径避障。
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公开(公告)号：CN109470170B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201811594009.4
申请日：2018-12-25
Applicant: 山东大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法及系统，包括：首先分析并证明了在双目立体视觉系统外部参数误差存在时，投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响；然后，基于此误差分析结论，设计了一种新的立体视觉空间圆位姿测量方法。该方法通过轮廓点筛选算法对投影曲线上的点进行筛选，得到匹配误差较小的点进行重建，利用重建点在深度方向上对非线性优化得到的最优投影平面的投影，对空间圆进行拟合，得到空间圆的位置姿态。该方法有效地减小了三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响，提高了圆形特征在受遮挡情况下的测量精度。大量的实验验证了算法的有效性。
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公开(公告)号：CN109986579A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910351146.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 山东大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种多模式运动的仿灵长类机器人，包括胸部、胯部、后腿和前臂，其特征是：胸部和胯部铰接在一起成为躯干，胸部和胯部之间连接胸部俯仰液压缸，两条前臂连接在胸部上，两条后腿连接在胯部上；所述后腿包括髋部、大腿、小腿和足部；髋部与胯部铰接，大腿与髋部铰接，小腿与大腿铰接，足部与小腿铰接；所述前臂包括肩部、大臂、小臂和手部；肩部与胸部之间连接前臂胸部液压缸，大臂与肩部铰接，小臂与大臂铰接，手部与小臂铰接；该机器人可实现四足和双足模式的切换，四足模式时重心低稳定性高，双足模式时可以提高跳跃高度及增大跳跃距离，空闲的前臂可实现搬运等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871806A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910130247.8
申请日：2019-02-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度残差纹理网络的地形识别方法及系统，包括：提出了深度残差纹理网络，在残差卷积网络中搭建一个纹理细节层，并且形成端到端的学习网络，使得DrtNet不仅可以提取地形图像的空间几何特征，还可以提取地形图像的纹理细节特征，成功地将传统描述子与卷积神经网络结合到一起，从而使得DrtNet具有更好的分类效果。实验结果证明，DrtNet在创建的SDU_Terrain dataset上的识别率和性能超过传统的方法和目前流行的CNNs，此外DrtNet在其他两个材料/纹理数据集上也取得不错的效果。
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公开(公告)号：CN108092859A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711241827.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种智能环境下家庭服务机器人系统及工作方法，所述智能环境包括公有云、私有云和智能设备。其中：所述公有云实现共享信息的交互与处理；所述私有云储存和处理用户的隐私信息；所述智能设备分布在家庭环境中，为用户和机器人提供服务和相关信息。所述家庭服务机器人系统包括等待模式、调度模式、执行模式和评估模式，所述家庭服务机器人的多种模式可以在工作时进行协同合作和自行转换。本发明的智能环境下家庭服务机器人系统在机器人“轻装上阵”的同时，还可以最大化降低自身的能量消耗，另外，本发明不仅具有强大的计算能力，还可以保证用户个人信息的安全性，可对用户实现提供更优质的服务。
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公开(公告)号：CN106438585B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201611128888.2
申请日：2016-12-09
Applicant: 山东大学
IPC: F15B21/02
Abstract: 一种具有缓冲功能液压缸的控制系统及控制方法，该系统包括上位机、控制器、液压蓄能器、液压伺服阀、位移传感器、拉压力传感器和腔压传感器，控制器与上位机连接，位移传感器固定在液压缸上，拉压力传感器安装在液压缸的活塞上，腔压传感器固定在液压缸的缸体上，液压伺服阀与控制器连接，液压蓄能器与液压缸的无杆腔连接。通过位移传感器获得液压缸的活塞位移，通过拉压力传感器获得液压缸的活塞输出力，通过腔压传感器获得液压缸无杆腔的压力p2，控制器通过控制液压伺服阀的控制电流iv驱动液压缸。本发明体积小，控制方便，稳定性好，能够实现对液压缸的力伺服和位置伺服，保证液压系统稳定工作。
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公开(公告)号：CN103529770A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310344340.1
申请日：2013-08-08
Applicant: 山东大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于条件反射机制的智能家电控制系统的应用。该控制系统利用生物体的条件反射的原理，实现对智能家电的智能化和个性化管理与控制。条件反射是生物体，特别是动物身上普遍存在的一种能力。动物在建立条件反射的过程中，首先是通过外界的刺激建立一个暂时行为关系，然后通过不断的强化积累，最后变成一个相对稳固的行为，另一方面，当这一暂时行为得不到后续强化的情况下，该行为关系将逐渐解除。
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