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公开(公告)号：CN113640826A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN113362247A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110656175.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
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公开(公告)号：CN113362247B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110656175.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112927302B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110196629.8
申请日：2021-02-22
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
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公开(公告)号：CN114842335A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210395946.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/96 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/24 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06T1/00 , B28D1/22 , B28D7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统，对得到的二值掩码图像进行霍夫圆检测，当检测到轮廓半径在预设阈值范围内时，判定识别到圆孔标记，获取最靠近视野中心的圆心坐标，并进入下一步；否则，直接进入下一步；对二值掩码图像进行轮廓检测，对目标轮廓进行最小矩形框拟合，当矩形框的长度、宽度以及长宽比均在阈值范围内时，且有矩形框满足线段特征时，判定识别到槽标记，获取最靠近视野中心的线段两端坐标，并进入下一步；否则，判断是否检测到圆孔标记，如是，则进入下一步，否则识别结束；将识别到的坐标值全部转换为机器人坐标，得到开槽目标识别结果；本发明实现了孔标记和槽标记的更快速和准确识别。
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公开(公告)号：CN113920134A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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公开(公告)号：CN113379910A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110644536.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
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公开(公告)号：CN214981037U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121461523.8
申请日：2021-06-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本实用新型提供了一种可升降型多传感器支架及移动机器人，多传感器支架至少包括：多层固定支架和升降机构，多层固定支架与升降机构的动端连接；多层固定支架至少包括上下平行设置的用于安装激光雷达的第一支撑座、用于安装视觉相机的第二支撑座和用于安装惯性传感器的第三支撑座，第一支撑座与第二支撑座之间通过多根第一立柱连接，第二支撑座与第三支撑座之间通过多根第二立柱连接，第一支撑座上安装有激光雷达；本实用新型能够同时安装激光雷达、多个视觉相机和IMU等多个传感器，并且能可靠的保持激光雷达、视觉相机的姿态稳定。
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