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公开(公告)号：CN113447953B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110731037.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路交通点云数据的背景滤除方法，步骤如下：通过路侧激光雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的三维点云数据；将待处理的三维点云数据按照每帧进行提取，选取第1帧为初始帧1，并对其余所有帧顺次进行编号，在初始帧1中选取一点作为初始点a；根据编号顺序将其余所有帧与初始帧1进行比对，探寻初始点a在其它帧中是否均出现；其余所有帧中，若初始点a均出现在搜索范围内，则认为初始点a属于背景点，若初始点a均未出现在搜索范围内，则认为初始点a为非背景点。本发明以路侧激光雷达点云数据为基础，通过背景滤除算法，将点云中的静态目标与动态目标进行区分，以减少高精度数字地图建图过程中动态目标带来的影响。
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公开(公告)号：CN113903179B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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公开(公告)号：CN114067552A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111312367.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于路侧激光雷达的行人过街轨迹追踪与预测方法，属于交通安全领域，步骤如下：(1)获取轨迹数据；(2)对步骤(1)获取的轨迹数据进行预处理；(3)通过步骤(2)预处理后的轨迹数据训练人工神经网络模型；(4)将待预测的轨迹数据预处理后输入训练后的人工神经网络模型，得到预测结果。本发明以路侧激光雷达点云数据为基础，提供行人在不同位置过马路/不过马路意图的预测，相比传统的神经网络模型具有更高的预测精度，减少车载传感系统在被其他车辆和路侧物体阻挡时可能会失效带来的影响。
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公开(公告)号：CN113447953A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110731037.1
申请日：2021-06-29
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路交通点云数据的背景滤除方法，步骤如下：通过路侧激光雷达获取道路上的所有目标，得到待处理的三维点云数据；将待处理的三维点云数据按照每帧进行提取，选取第1帧为初始帧1，并对其余所有帧顺次进行编号，在初始帧1中选取一点作为初始点a；根据编号顺序将其余所有帧与初始帧1进行比对，探寻初始点a在其它帧中是否均出现；其余所有帧中，若初始点a均出现在搜索范围内，则认为初始点a属于背景点，若初始点a均未出现在搜索范围内，则认为初始点a为非背景点。本发明以路侧激光雷达点云数据为基础，通过背景滤除算法，将点云中的静态目标与动态目标进行区分，以减少高精度数字地图建图过程中动态目标带来的影响。
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公开(公告)号：CN113311444A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110692377.8
申请日：2021-06-22
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种水膜识别与处理装置及其使用方法，属于道路交通技术领域。装置包括识别装置、处理装置和控制系统，其中，识别装置包括支撑杆、载物杆和激光雷达，支撑杆活动设置于处理装置上侧，支撑杆上横向设置有载物杆，载物杆上设置有激光雷达，处理装置和激光雷达均连接于控制系统。本发明通过数据的实时反馈，触发装置对水膜进行及时处理，提高了路面水膜处理效率，有效保证了道路通行安全，降低了交通事故率，保障了交通运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113192334A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110479058.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于施工人员警示的系统及其使用方法，属于交通工程、道路工程技术领域。系统包括主杆、监测系统、处理系统和供电系统，其中，主杆上设置监测系统，监测系统连接至处理系统，处理系统将监测系统监测的交通量信息处理后反馈至交通控制中心，监测系统和处理系统均连接至供电系统。本发明通过激光雷达自动采集信息，统计通过公路的不同车型的机动车、非机动车以及行人，对道路交通量进行监测，并对即将驶入施工区的车辆进行警示，保证道路施工人员的施工安全。
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公开(公告)号：CN111693432A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010499406.4
申请日：2020-06-04
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种构筑物表面渗漏水自动监测系统及方法，其技术方案为：包括发热模块和检测装置，发热模块在遇渗漏水时能够发热；检测装置与发热模块间隔设定距离安装；包括报警模块、热成像模块，所述报警模块、热成像模块分别连接控制模块；热成像模块用于采集发热模块的发热信息，并将发热信息传输至控制模块；控制模块用于计算温度差，当温度差超过设定值时，控制模块启动报警模块。本发明采用遇水发热的材料将检测水转变为检测热，使用热成像仪成像并且连接工控机对温度差进行计算，在温度差超过一定值之后启动报警系统；能够实时并准确地监测渗水漏水情况。
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公开(公告)号：CN113192334B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110479058.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种用于施工人员警示的系统及其使用方法，属于交通工程、道路工程技术领域。系统包括主杆、监测系统、处理系统和供电系统，其中，主杆上设置监测系统，监测系统连接至处理系统，处理系统将监测系统监测的交通量信息处理后反馈至交通控制中心，监测系统和处理系统均连接至供电系统。本发明通过激光雷达自动采集信息，统计通过公路的不同车型的机动车、非机动车以及行人，对道路交通量进行监测，并对即将驶入施工区的车辆进行警示，保证道路施工人员的施工安全。
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公开(公告)号：CN113191459B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110582129.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 山东高速建设管理集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种基于路侧激光雷达的在途目标分类方法，包括：(1)点云数据收集；(2)地面拟合；(3)背景滤除；(4)目标聚集；对背景滤除后的三维点云数据进行聚类操作，将属于同一个物体的所有点划分的一类；(5)轨迹追踪；基于全局距离搜索的方法对车辆进行追踪，将当前帧的某一车辆与前一帧的同一车辆进行关联；(6)提取目标侧面轮廓的参数，建立数据库；(7)通过复合分类器实现目标类别的分类。本发明基于对激光雷达所收集到的点云数据进行处理分析，对道路上的目标进行识别，从而掌握区域路段交通参与者的类型及流量，对于道路设计、行车安全与控制、交通拥堵疏导等应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113903179A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111162738.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 山东大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于点云密度叠加分布的多线束激光雷达背景滤除装置的使用方法，属于道路交通监测技术领域。首先基于激光雷达点坐标对一段时间数据帧进行聚合，然后建立三维矩阵表示整个空间，矩阵元素为立方体，记录立方体中聚集点的密度，确定立方体的点密度阈值，高于阈值的立方体是背景立方体，低于阈值的是非背景立方体，识别出确定阈值的背景立方体后，将背景立方体保存到三维矩阵中，将三维矩阵作为背景矩阵，背景矩阵结合实时数据，实时数据中采集到的点能在背景矩阵中找到就排除，在背景矩阵中找不到就保留，实现背景滤除。
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