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公开(公告)号：CN111496428B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN112502716B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011371229.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开涉及一种用于盾构机刀盘的监测装置及方法，包括箱体，箱体朝向盾构机刀盘的侧面处设有开口，箱体中设有开口的侧壁处形成防护板，箱体内腔中设有用于拍摄盾构机刀盘的相机，相机的镜头能够在驱动机构的带动下从开口处伸出或回缩入箱体内腔，相机能够与远程控制终端通讯，以传递盾构机刀盘处的图像。本公开能够代替人工进入土仓观察盾构机刀盘的方式，提高盾构机刀盘的磨损监测效率，降低风险。
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公开(公告)号：CN112774853A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011567808.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构施工的渣土循环处理系统及方法，属于地下工程技术领域，使用单级筛分机构、单级旋流器和单级洗砂机构成的处理系统处理盾构渣土，能够节约工序，同时便于在地下布置，包括依次连通的筛分机构、旋流器、脱水机构和洗砂机，筛分机构、旋流器、脱水机构和洗砂机均连通泥浆池，泥浆池通过溢流管连通压滤机，溢流管和压滤机均连通清水池，清水池连通筛分机构；筛分机构和旋流器均连通用于运输粗砂的第一皮带输送机构。
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公开(公告)号：CN111496344A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118327602A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410449800.5
申请日：2024-04-15
Applicant: 济南重工集团有限公司 , 山东大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明涉及顶管机技术领域，提供了一种水射流顶管机连续供砂系统及其工作方法，包括加压砂箱、送料箱、数控系统、电机、设置于加压砂箱内的施压气腔以及设置于送料箱内的螺杆，且加压砂箱和送料箱之间通过进料口连接，送料箱开设有出料口，所述电机与数控系统和螺杆连接；所述施压气腔，用于施加压力，将加压砂箱内的磨料通过进料口送入送料箱内；所述螺杆，用于将所述送料箱内磨料从进料口输送至出料口，进而使磨料从所述出料口输送到回转中心；所述数控系统，用于控制电机的转速，继而控制螺杆的转速。实现了供砂的连续性，且实现了磨料流量的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111645071B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集‑PLC运算传递‑机器人执行‑外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496344B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112794606A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011549846.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 山东大学
IPC: C02F11/122 , C02F11/125 , C02F11/00 , C02F9/04 , C02F1/52 , C02F103/10
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构的渣土处理系统及方法，解决了现有技术中没有专门针对盾构渣土处理的问题，具有有效对渣土进行处理，提高渣土利用率的有益效果，具体方案如下：一种用于盾构的渣土处理系统，包括渣土预处理装置，用于对渣土进行稀释；泥浆分离装置，包括倾斜设置的振动筛，振动筛的出口端设置泥浆池，泥浆池内设置洗砂机，泥浆池与污水池连通，污水池与旋流器连接，泥浆池内设置过滤板，过滤板位于洗砂机的下方；脱水装置，包括第一脱水螺旋机和第二脱水螺旋机，第一脱水螺旋机顶部设于洗砂机出口侧，且第一脱水螺旋机的出水管道安装有第一粒度在线检测仪；压滤装置包括第二砂箱。
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公开(公告)号：CN111645071A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集-PLC运算传递-机器人执行-外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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