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公开(公告)号：CN109058308B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811162683.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助轴承滚珠自动灌珠和分珠的设备及其使用方法，该装置包括固定支架，固定支架上连接有用于灌珠和分珠的移动调整装置、与移动调整装置配合的导向装置、用于推送滚珠的灌珠装置；移动调整装置包括安装板、连接在安装板上的调整气缸，调整气缸的输出端穿过固定支架连接有移动座板，移动座板上设有左挡块和右挡块；导向装置包括导向杆，导向杆配合有与移动座板相连的导套；灌珠装置包括安装块、连接在安装块上的灌珠气缸，移动座板上设有供灌珠气缸的输出杆伸出的过孔。本发明为轴承装配时滚珠的灌珠和分珠提供动力，有利于实现机器人装配轴承的集成化作业，具有功能强大、操作灵活、使用简单的优点。
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公开(公告)号：CN110695809A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910882009.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构自由曲面打磨装置，通过设置压缩浮动机构、六维力传感器、主动控制机构和六自由度机械手，能够通过六维力传感器实时测量打磨头多个维度的受力情况；控制器能够根据打磨过程中受力情况的变化采用不同的主被动柔顺控制方式，提高对打磨过程中对打磨力变化的响应速度，能够保证打磨过程中打磨头与被磨削表面的接触力始终保持在一定的合理范围内，同时使得打磨力的方向始终在被磨削曲面的垂直方向上；通过控制六自由度机械手的运行轨迹，调节打磨头的打磨轨迹，对待加工零件的非结构自由曲面进行打磨，并进行打磨力控制，有效提高打磨效率和表面光洁度，有利于降低劳动强度，同时提高零件打磨质量。
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公开(公告)号：CN109099069A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811162660.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于机器人自动装配轴承的组装台及其使用方法，该组装台包括固定支架，固定支架上的一端面设有定位轴承外圈的定位装置，另一端面连接有装入轴承内圈的后支座。固定支座包括底板、与底板相连的立板支架、与立板支架和底板相连的左支撑板和右支撑板；定位装置设置在立板支架上，立板支架设置定位装置的端面上设有安装轴承外圈的卡槽；定位装置包括弹簧套、安装在弹簧套内的弹簧轴、与弹簧轴相连的动挡块、连接在卡槽上的压块，弹簧轴上套装有位于动挡块与弹簧套内轴孔之间的弹簧。本发明能够结合机器人作业实现对轴承的集成化装配，节省轴承装配空间，轴承内外圈安装定位精度高、装夹稳定。
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公开(公告)号：CN119513573A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411570072.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G06F18/213 , G01R31/08 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06F18/24
Abstract: 本发明公开了基于神经网络的机器人电缆故障检测方法，具体包括以下步骤：步骤S1，分析工业机器人控制电缆的软故障和特征，提取故障中的isum和Pj特征作为输出检验新颖性；步骤S2，提出基于自编码器(AE)的异常检测方法并采用对抗性自编码器(AAE)，使用健康样本训练AAE，将输入及其重构输入投影到训练好的AAE中，得到成对激活值；步骤S3，引入沿投影路径重建模块(RaPP)比较输入和重构输入，还比较隐藏激活和隐藏空间中的相应重构为决策流程提供支持。本发明具有成本效益，其应用不需要额外的传感器和信号发生器，也不需要电缆的物理参数和相关信息，可以有效地诊断健康和故障状况，并适用于在变化和恶劣环境下运行的自动化生产线。
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公开(公告)号：CN116922407A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310683848.8
申请日：2023-06-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及一种喷涂机器人正压防爆系统及其防爆方法，防爆系统包括一种喷涂机器人正压防爆系统，包括机器人本体，所述机器人本体连接有提供纯净的惰性气体供气装置，所述机器人本体和供气装置之间设有调节供气装置进气的防爆控制柜；所述机器人本体各关节连接处设置有与防爆控制柜相连的压力传感器，所述机器人本体各关节腔体内设有氧气浓度传感器，所述机器人本体上还设有进行泄压的安全阀。本发明通过氧气浓度传感器和压力传感器对机器人本体的腔体内氧气浓度和压力进行监控，并与PLC控制系统结合对机器人本体的腔体内进行换气或调解压力，保证机器人本体作业安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113182626B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110558300.1
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明涉及一种绳索驱动的柔性电解磨削加工工具，属于复合电解加工技术领域。包括绳索驱动机构、阴极机构、箱式的防护罩和T型槽工作台；绳索驱动机构包括三只电机和三根柔性绝缘绳索；阴极机构包括阴极本体、端盖、进液管和碳刷；阴极本体的内表面设有绝缘层，阴极本体的磨头外表面镶嵌设有一层金刚石磨粒，且磨头上开设有两个以上的出液孔；阴极机构由自身的重力保证其处于竖直状态；三根柔性绝缘绳索分别活动连接着阴极机构，实现控制阴极机构的运动轨迹。本发明在加工过程中，电解液三个出液口中高速喷出所形成的反冲力F的切向分力Ft作用于阴极本体上驱动阴极机构旋转实现电解磨削加工，与传统的电机驱动相比，结构简单且降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN109027022B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811160589.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，操作平台上设有第1机器人、第2机器人；第1机器人的末端连接有电磁手爪；第2机器人的末端连接有气动手爪；操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；操作平台上设有作业工具存放装置、轴承存放平台。本发明通过双机器人协作对轴承进行装配，解决轴承装配的自动化程度低、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，提高轴承装配与机器人集成化程度，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。
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公开(公告)号：CN114889717B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210382440.2
申请日：2022-04-12
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B62D55/265
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高空履带式吸附爬壁机器人，包括车体，其包括载物平板，所述载物平板的下方铰接安装有前轮移动架，所述载物平板的一侧铰接安装有后轮移动架；履带组件，所述履带组件包括行走驱动组件、吸附组件与真空发生组件；控制器，所述控制器均与所述行走驱动组件、所述吸附组件和所述真空发生组件电性连接；本发明通过真空发生组件使吸附组件产生吸力，并通过前轮移动架上的两组履带组件增加与墙壁之间的吸附力，前轮移动架可沿载物平板竖直转动，进而使车体能够从水平墙壁向有角度的墙壁之间进行移动，后轮移动架可沿水平方向与载物平板发生转动，进而使车体可以进行左右转向，增加了本装置移动的灵活性。
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公开(公告)号：CN116300731A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310163822.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，具体为一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法，控制系统包括立体仓库、工装板、出入库六轴机器人、第一接驳输送线，还包括：总控台，所述总控台上包含用于控制整条生产线的控制系统、人机交互触摸屏、运行物联网平台的主机；铆压工作台；打螺丝工作台；激光打标工作台；成品装盒工作台；智能运输AGV；物联网平台；数字孪生系统。智能分配资源，提高生产效率提供基础，根据原料变化和订单变化，本发明实时反馈MES系统调整生产安排，提供更高效率的生产方案，也可以事先通过数字孪生系统的模型结合MES系统累积的数据进行模拟，对之后实际生产的情况和发展有比较清楚的认知，有助于企业的成本核算和规划。
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公开(公告)号：CN115718457A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211450933.1
申请日：2022-11-19
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及汽数字孪生领域，具体是一种机器人装配工作台的数字孪生应用系统，包括：场景模型，针对实际装配工作台的一比一还原建模，实现可视化呈现；通信模块，基于PLC进行传感器信息收集与发送，通过Simens TCP/IP Ethernet协议进行设备之间的第一步通信；控制模块，对比、分析控制指令从而调动相应的通信模块功能进行对用户指定的数据进行定量修改，从而达到精确的远程控制功能；数据模块，在控制模块进行数据解析之后即可调用交互方法实现孪生数据的整合、存储，对于现有方案远程控制的灵活性不足的特点，本发明通过数据模块对所有采集的数据进行更改从而控制设备运行，实现了定点、精确的控制。
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