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公开(公告)号：CN114932559A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210854385.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统，通过控制飞行机器人飞行至参考悬停点，并启动机械臂进行抓取作业，以抓取空中物体；在抓取作业过程中，获取多旋翼飞行平台的第一运动学信息，并获取机械臂的第二运动学信息；根据第一运动学信息和第二运动学信息计算机械臂基座受到的扰动力和扰动力矩；根据扰动力和扰动力矩计算六自由度位姿补偿装置需付出的补偿力；控制六自由度位姿补偿装置输出补偿力以补偿机械臂基座的位姿扰动；从而可提高机械臂末端的位姿控制精度，实现对空中物体的可靠抓取。
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公开(公告)号：CN114413107B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210325580.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/34 , H02N2/00 , F16L101/30
Abstract: 本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN114415731A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN114413107A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210325580.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/34 , H02N2/00 , F16L101/30
Abstract: 本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113561190A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111138168.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及一种机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人，属于机械爪领域，适用的机械爪包括手指和驱动手指沿机械爪轴向运动的微动位置补偿机构，控制方法步骤包括获取任务信息，根据任务信息计算手指期望开合度；发出预张开指令，以使手指预张开；根据手指期望开合度计算指尖在机械爪轴向的投影偏差；根据投影偏差控制微动位置补偿机构调整手指在机械爪轴向上的位置。充分考虑到手指运动路径为弧形对抓取点偏移的影响，能够对该偏移进行补偿，使工件实际被抓取的位置与预设位置一致，避免压到工件不能承受压力的部分，以准确的开合程度抓取工件，避免击溃工件。
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公开(公告)号：CN113298053A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110845085.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多目标无人机追踪识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过周期性地获取由双目相机采集的图像信息；把当前的图像信息输入预先训练好的深度学习模型中得到目标检测图像；根据目标检测图像获取各追踪目标当前时刻的实测状态信息；根据各追踪目标的上一时刻获取的实测状态信息计算当前时刻的预测状态信息；根据各追踪目标当前时刻的实测状态信息和预测状态信息，对当前时刻的各追踪目标与上一时刻的各追踪目标进行匹配，以确定当前时刻的各追踪目标的身份信息；获取对应追踪目标框中点的深度信息和位置信息作为各追踪目标的距离信息和位置信息；更新各追踪目标的跟踪识别信息；从而能够准确地对多个无人机进行跟踪识别。
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公开(公告)号：CN113282110A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833936.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人，飞行机器人与人的协同作业方法包括获取高空作业人员的人体位姿；根据高空作业人员的人体位姿判断位姿与设定位姿相匹配时，获取飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置；根据飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置确定飞行机器人的空中飞行路径，并控制飞行机器人按照空中飞行路径飞行至高空作业人员附近；获取高空作业人员发出的外部语音指令，并根据外部语音指令控制飞行机器人与高空作业人员协同作业。通过本公开的技术方案，有效实现了飞行机器人与人在高空中协同作业的多种优势互补，利用飞行机器人方便了高空作业人员进行高空作业。
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公开(公告)号：CN118654195A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411114348.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , B25J9/16 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。
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公开(公告)号：CN117790202A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410081723.2
申请日：2024-01-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及超级电容器领域，主要涉及一种高导电柔性三明治状混合电极器件及其制备方法，包括以下步骤：制备海绵石墨烯薄片；在海绵石墨烯薄片表面生长氧化锌纳米线阵列，得到海绵石墨烯/氧化锌纳米线阵列薄片；在海绵石墨烯/氧化锌纳米线阵列薄片表面电化学沉积树枝状结构金属枝晶，得到海绵石墨烯/树枝状结构金属枝晶氧化锌纳米线阵列电极；将海绵石墨烯/树枝状结构金属枝晶氧化锌纳米线阵列电极经过包覆多孔石墨烯后，得到高导电柔性三明治状混合电极器件。本申请采用三明治状组合方式复合多孔和树枝状纳米线结构，保留了孔洞结构石墨烯的高导电性、高比表面积和机械强度，同时赋予了石墨烯更大的比表面积，可以实现超级电容器的高比电容。
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