公开(公告)号：CN112093058B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202010880630.8

申请日：2020-08-27

Applicant: 季华实验室

Inventor： 董志岩 ,  霍震 ,  张立华 ,  康晓洋 ,  何昊名

IPC: B64D1/18

Abstract: 本发明提供了一种精准作业空中机器人，包括飞行器本体，以及设置在飞行器本体上的供药装置和喷洒装置；所述喷洒装置包括可上下弯曲的支架，多个设置在所述支架底部的喷头，以及用于驱使所述支架上下弯曲的驱动机构；所述供药装置用于向所述喷头供液；该精准作业空中机器人能够对较高的作物进行精准的喷洒作业，且操作方便。

公开(公告)号：CN113703313A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111264026.3

申请日：2021-10-28

Applicant: 季华实验室

Inventor： 黄秀韦 ,  董志岩 ,  李志建 ,  邓涛 ,  霍震 ,  古家威 ,  陈海龙 ,  何昊名

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。

公开(公告)号：CN113688802A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111235190.1

申请日：2021-10-22

Applicant: 季华实验室

Inventor： 李志建 ,  傅翼斐 ,  陈皓 ,  黄秀韦 ,  陈海龙 ,  邓涛 ,  霍震 ,  古家威 ,  何昊名 ,  高桑田 ,  王济宇 ,  张晟东 ,  牛兰 ,  蔡维嘉

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明涉及生物信号处理技术领域，具体公开了一种基于肌电信号的手势识别方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：实时获取肌电信号；获取不同分类器对所述肌电信号的分类结果；根据所述分类结果的一致性获取有效结果；将所述有效结果逐个投入第一投票队列中，获取初始手势识别结果；将所述初始手势识别结果逐个投入第二投票队列中，获取最终手势识别结果；该方法利用不同分类器获取具有一致性的有效结果，去除了肌电信号中难以进行准确分类的数据，然后通过第一投票队列和第二投票队列进行两级投票获取最终手势识别结果，有效去除了因噪声数据和分类器缺陷引起的误判结果，具有数据计算量少、识别准确度高、识别效率高的特点。

公开(公告)号：CN114549608B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210426803.8

申请日：2022-04-22

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邓涛 ,  张晟东 ,  李志建 ,  古家威 ,  霍震 ,  陈海龙 ,  黄秀韦 ,  何昊名

IPC: G06T7/50 ,  G06V10/44 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。

公开(公告)号：CN114549608A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210426803.8

申请日：2022-04-22

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邓涛 ,  张晟东 ,  李志建 ,  古家威 ,  霍震 ,  陈海龙 ,  黄秀韦 ,  何昊名

IPC: G06T7/50 ,  G06V10/44 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。

公开(公告)号：CN113960923B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111107914.4

申请日：2021-09-22

Applicant: 季华实验室

Inventor： 黄秀韦 ,  董志岩 ,  陈海龙 ,  李志建 ,  邓涛 ,  霍震 ,  古家威 ,  何昊名 ,  高桑田

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于离散扩展状态观测器的无模型自适应滑模控制方法，该方法包括以下步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；采用自适应方法估计线性参数项，并采用离散扩展状态观测器估计未知非线性时变项；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据仿射系统和滑模函数设计控制器；该方法基于离散扩展状态观测器将原本带有外部扰动的离散非线性系统能转换为仿射系统，以实现系统的简化和重建，并实现带有外部扰动的离散非线性系统的闭环稳定控制。

公开(公告)号：CN114071114A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202210047705.3

申请日：2022-01-17

Applicant: 季华实验室

Inventor： 何昊名 ,  霍震 ,  古家威 ,  陈海龙 ,  邓涛 ,  李志建 ,  蔡维嘉 ,  王济宇 ,  黄秀韦 ,  董志岩

IPC: H04N13/204 ,  H04N5/33

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种事件相机、深度事件点图获取方法、装置、设备及介质，其中，所述获取方法包括以下步骤：获取事件信息和红外点云信息，所述红外点云信息基于TOF模组采集生成；获取所述事件信息的第一时间戳信息和获取所述红外点云信息的第二时间戳信息，所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息均基于所述TOF模组的采集帧率进行标记；根据所述第一时间戳信息和所述第二时间戳信息整合所述事件信息和所述红外点云信息，以获取所述具有深度信息的事件点图；该获取方法具有运算逻辑简单、响应速度快的特点。

公开(公告)号：CN112093058A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010880630.8

申请日：2020-08-27

Applicant: 季华实验室

Inventor： 董志岩 ,  霍震 ,  张立华 ,  康晓洋 ,  何昊名

IPC: B64D1/18

Abstract: 本发明提供了一种精准作业空中机器人，包括飞行器本体，以及设置在飞行器本体上的供药装置和喷洒装置；所述喷洒装置包括可上下弯曲的支架，多个设置在所述支架底部的喷头，以及用于驱使所述支架上下弯曲的驱动机构；所述供药装置用于向所述喷头供液；该精准作业空中机器人能够对较高的作物进行精准的喷洒作业，且操作方便。