公开(公告)号：CN117081438A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311326204.X

申请日：2023-10-13

Applicant: 季华实验室

Inventor： 石橦 ,  郭占社 ,  周富强 ,  谭海曙 ,  李小松

IPC: H02P8/18 ,  H02P8/40

Abstract: 本申请属于电机控制技术领域，公开了一种基于FPGA的步进电机开环定位控制方法及其相关设备，摈弃了传统步进电机梯形速度剖面算法中的乘、除运算，利用了梯形速度曲线中加、减速阶段脉冲数目的数学关系，由加法器、比较器、寄存器、计数器等FPGA中使用少量逻辑资源即可实现的简单逻辑构成，不使用任何串行硬件乘法器，节省了FPGA内部资源消耗，缩短了计算时间，提升了控制器的最高输出频率；此外，在接受到新指令时改变剩余脉冲数，并结合比较算法，实现步进电机开环控制器对指令的实时响应；利用FPGA的运算并行性能解决了传统MCU步进电机控制器在多电机控制时性能不佳的问题。

公开(公告)号：CN113970030A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111242353.9

申请日：2021-10-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 郭占社 ,  刘洋 ,  李伟 ,  李小松 ,  伍雁雄 ,  谭海曙 ,  周富强

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明一种具有自调节功能的六足管道机器人系统，包括支撑行走结构、驱动结构、变径结构、应变片式压力检测结构。6轮支撑结构前后各3个，呈120°均匀分布；驱动电机安装于前侧一支撑行走结构的固定臂上，通过齿轮减速机构实现驱动轮的转动；变径结构的驱动电机驱动支撑杆张开，使得6个支撑轮压紧管道内表面，通过驱动电机旋转实时改变；当机器人移动到固定位置后，电机锁死，实现了对载荷的固定要求，减少了测量过程中外界噪声等测量精度的影响。同时，当机器人在不同内径的管道中移动时，轮体与管道内壁接触压力的小会依据其大小实时改变，进而使得支撑臂产生不同的应变变形，实现了适应于不同半径管道的功能。