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公开(公告)号：CN111168651A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010058976.X
申请日：2020-01-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有通用性的机器人底座，包括至少一个底座本体，所述底座本体包括：底架，用于支撑整个结构；安装板，设置在底架上，在安装板上设置有通用扩展结构；根据机器人的尺寸和安装要求，将机器人安装在1个或以上的底座本体上，底座本体之间通过通用扩展结构实现横向拼接、纵向拼接、横向和纵向拼接的连接安装；本技术方案通过设置底座本体作为通用的拼接模板，并在底座本体上设置通用扩展结构，使底座本体之间可以根据实际需要实现纵向拼接、横向拼接、横向和纵向拼接等各种自由拼接模式，使本机器人底座同时满足不同款式机器人的安装提供可能性，具有极大的通用性，可以实现批量化生产，有效提高生产效率，降低生产成本和管理成本。
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公开(公告)号：CN110926370A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911099952.2
申请日：2019-11-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，所述多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征。本发明实施例的方案采用箭矢符号集编码，由于箭矢符号集中的多种箭矢符号，因此实现了码简单且抗噪性强的编码，在本发明实施例提供的解码算法下，实现了准确的符号定位和高效的码值恢复，算法整体具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111815705B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010519682.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备，通过从不同位置对预设的纯色白板内部进行拍摄，得到多幅白板图片；对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片；对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片；获取所述多幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息；根据所述中心点的位置信息判断滤光保护镜片是否受到污染；从而可自动判断滤光保护镜片是否污染，进而避免由于人工判断而导致滤光保护镜片更换不及时和滤光保护镜更换过于频繁的问题。
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公开(公告)号：CN114119611B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210085063.6
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于自动焊接技术领域，公开了一种焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待焊接工件的三维模型；在三维模型上识别焊缝线段；在焊缝线段上选取多个焊接轨迹点，并提取焊接轨迹点的位置数据；在三维模型上识别焊缝线段的坡口信息和两个焊接连接面；获取两个焊接连接面在各焊接轨迹点处的法向量数据；根据该法向量数据获取焊枪在各焊接轨迹点处的姿态向量数据；记录坡口信息、各焊接轨迹点处的位置数据和各焊接轨迹点处的姿态向量数据，得到该焊缝线段的焊缝参数;从而能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别且适用性好。
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公开(公告)号：CN114119611A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210085063.6
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于自动焊接技术领域，公开了一种焊缝参数识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过加载待焊接工件的三维模型；在三维模型上识别焊缝线段；在焊缝线段上选取多个焊接轨迹点，并提取焊接轨迹点的位置数据；在三维模型上识别焊缝线段的坡口信息和两个焊接连接面；获取两个焊接连接面在各焊接轨迹点处的法向量数据；根据该法向量数据获取焊枪在各焊接轨迹点处的姿态向量数据；记录坡口信息、各焊接轨迹点处的位置数据和各焊接轨迹点处的姿态向量数据，得到该焊缝线段的焊缝参数;从而能够高效地实现工件模型的焊缝参数识别且适用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111578829B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010306506.0
申请日：2020-04-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法，采用变形传感器和主动式电容标定球，完全依靠标定装置来采集数据，对比靠肉眼判断标定，精度大大提升；采用的传感器是常规传感器，易替代，根据使用场景区分精度要求，从中选择合适传感器来组装最优性价比标定装置；本方法步骤简单，可自动完成标定操作，对多机器人协作可实现快速标定；本装置小型便携，适应不同生产场合；本方法不会使人员疲劳，适合多次重复标定，不会有操作失误，具有高稳定性；本标定球可通过定制方式装配到机器人末端，借助吸力标定靶进行工具坐标系标定，由此获得较高工具坐标系精度；定制标定球配合触摸板，可作为标准工件辅助机器人进行各类精度测试。
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公开(公告)号：CN111805131A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010910442.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
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公开(公告)号：CN111578829A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010306506.0
申请日：2020-04-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于标定多机器人协同工作坐标系的装置及标定方法，采用变形传感器和主动式电容标定球，完全依靠标定装置来采集数据，对比靠肉眼判断标定，精度大大提升；采用的传感器是常规传感器，易替代，根据使用场景区分精度要求，从中选择合适传感器来组装最优性价比标定装置；本方法步骤简单，可自动完成标定操作，对多机器人协作可实现快速标定；本装置小型便携，适应不同生产场合；本方法不会使人员疲劳，适合多次重复标定，不会有操作失误，具有高稳定性；本标定球可通过定制方式装配到机器人末端，借助吸力标定靶进行工具坐标系标定，由此获得较高工具坐标系精度；定制标定球配合触摸板，可作为标准工件辅助机器人进行各类精度测试。
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公开(公告)号：CN212760281U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202021136995.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种摄像机镜头自动清洁装置及摄像机；其中，摄像机镜头自动清洁装置包括用于与摄像机连接的连接架，对称设置在所述连接架上的收卷轴和放卷轴，以及用于驱动所述收卷轴转动的第一电机；所述收卷轴和放卷轴分别用于收卷和放卷镜头保护膜，并使镜头保护膜覆盖在摄像机的镜头前；其中，摄像机包括摄像机本体和所述的摄像机镜头自动清洁装置；该摄像机镜头自动清洁装置及摄像机，无需人工清洗和使用清洗液即可保证摄像机镜头洁净，可靠性好、安全性高。
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公开(公告)号：CN212433563U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021124270.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G03B17/56
Abstract: 本实用新型提供一种自动开合的工业相机镜头盖，包括固定环、微型电机以及盖子，固定环套设在相机镜头的外周，微型电机设置在固定环上，盖子安装在微型电机的输出轴上，且盖子的形状与相机镜头的形状相适配；微型电机控制盖子旋转覆盖或离开相机镜头。本实用新型通过套设在相机镜头外周的固定环将镜头盖安装在相机镜头处，并通过设置在固定环上的微型电机连接盖子，在镜头使用时，微型电机旋转可驱动盖子自动离开镜头，使得盖子不遮挡镜头，从而不影响镜头的使用；在镜头使用结束后，微型电机旋转可驱动盖子自动覆盖镜头，从而实现自动闭合镜头盖，起到防尘作用。本实用新型的工业相机镜头盖结构简单，操作方便，可以实现镜头盖的自动开合。
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