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公开(公告)号：CN114227676B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111532951.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
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公开(公告)号：CN111807265B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010549602.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。
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公开(公告)号：CN113814954A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111364149.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
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公开(公告)号：CN113618267A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111168585.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊接技术领域，公开了一种机器人自动焊接控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待评判的焊接参数和待加工焊接工件的焊接部位拉伸强度的设计区间；根据待评判的焊接参数和预先训练好的贝叶斯回归模型，计算得到焊接部位拉伸强度的指定置信水平的置信区间；对比置信区间与设计区间以确定待评判的焊接参数的合理性；根据对比结果，发出告警信号或根据待评判的焊接参数执行焊接操作；由于拉伸强度为随机量，用置信区间评判焊接参数的合理性更加符合客观规律，充分考虑了各种误差和噪声的影响，可对焊接参数的合理性作出更合理的评判，从而有利于降低焊接产品的不良率。
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公开(公告)号：CN113524199A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111044876.2
申请日：2021-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种机器人并发控制方法、装置及系统，其中，方法包括以下步骤：仿真获取多个机器人模型的轨迹信息；根据多个所述轨迹信息生成多个报文信息；将所述报文信息发送给消息中间件。该方法基于仿真获取多个机器人模型的轨迹信息，并组包生成包含有效数据信息、机器人模型ID信息和第一校验码信息的报文信息，将该报文信息发送给消息中间件，使消息中间件负责有效数据信息的校验、转译和发布，从而降低机器人仿真环节与机器人工作控制的耦合度，并能降低仿真过程负荷，提高仿真效率，并有效规避数据错误造成的风险，以确保机器人并发控制顺利进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113192097B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110754363.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业零件位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的最外边缘轮廓的边缘像素点坐标数据集；根据所述边缘像素点坐标数据集计算所述工业零件的轮廓质心坐标；根据所述边缘像素点坐标数据集获取所述最外边缘轮廓的凸包数据集；对所述凸包数据集进行过滤处理以减少凸包数据集中的像素点的密集程度；以过滤处理后的凸包数据集中尖锐角度最小的四个像素点为顶点，提取四个顶点的坐标数据；根据所述四个顶点的坐标数据计算所述工业零件的姿态角度；从而可降低计算量，提高识别速度，并提高识别结果准确性。
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公开(公告)号：CN113256473A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110765232.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种三维模型格式转换方法、装置、电子设备及系统，通过获取来自用户端的待转换的三维模型图和目标格式信息；获取待转换的三维模型图的当前格式信息；根据所述当前格式信息和所述目标格式信息选择目标三维建模软件；运行所述目标三维建模软件把所述待转换的三维模型图的格式转换为目标格式，得到转换后的三维模型图；把所述转换后的三维模型图发回所述用户端；从而，无需用户在用户端中操作对应的三维建模软件进行格式转换，三维模型的格式转换操作方便；此外，由于无需在每个用户端中安装多个三维建模软件，有利于降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN111390884A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010491064.1
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统，通过获取可穿戴设备的佩戴人员的位置信息；根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动；从而保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高了机器人控制的安全性。
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公开(公告)号：CN114013751B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210004025.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过第一RGBD相机获取各待装箱物品的尺寸和顶面位姿信息；待装箱物品为长方体状物品；尺寸包括长度、宽度和高度；生成一个掩膜矩阵；掩膜矩阵的尺寸与目标箱体的装箱区域在第二RGBD相机采集的图像中的像素尺寸相同；依次以各待装箱物品为目标物品，对比装箱区域各处的剩余高度信息与目标物品的高度以更新掩膜矩阵，利用更新后的掩膜矩阵确定装箱区域的候选区域，在候选区域中搜索有效空间以把目标物品放入该有效空间；从而可准确地把目标物品放入可容纳该目标物品的位置，实现对各待装箱物品的自动装箱，具有较好的实用性和通用性。
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公开(公告)号：CN113973578A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111295227.X
申请日：2021-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种双层的果实采摘机器人。该双层的果实采摘机器人，用于采摘生长于地表之上的果实，包括：移动平台、采摘臂和运输小车，所述运输小车设置在所述移动平台下方，所述运输小车后侧串接有多节收集箱，所述运输小车用于带动串接的所述收集箱跟随所述移动平台移动，使其中一个没有装满的收集箱对准所述采摘臂的预设的果实放置点，本发明设置多个收集箱储存果实，能够有效避免果实集中堆积在一个收集箱中导致果实受压迫而损坏。
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