-
公开(公告)号：CN1669532A
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200510016290.X
申请日：2005-03-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感觉的显微外科手术机器人控制系统，包括操作级、控制策略级和执行级，操作级由上层管理系统计算机和主手操作系统组成，用于监控和管理系统信息，记录工作域图像显示以及医生操作信息；控制策略级包括主从手位姿映射模块、驱动算法模块、主手通讯模块和图像采集与显示模块，用于完成主从手之间运动和力映射的计算；执行级是由运动控制单元、交流伺服驱动器和电机及光码盘组成，用于完成主操作手运动信号和附加开关信号的输入，驱动控制信号的输出到从操作手以及实现机器人动作。本发明能够代替主刀医生完成手术基本动作，增加了力反馈的功能，使医生能够更加真实的感知病人情况，开放性、标准化软件系统与模块化的硬件结构，突破传统机器人软硬件捆绑关系。
-
公开(公告)号：CN1654174A
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200510013171.9
申请日：2005-02-01
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种外科手术机器人从操作手，最前端设置有手指，以及依次设置的固定手指的手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、斜导轨的直线运动关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构以及同步齿型带轮机构。本发明主要应用于微创外科、眼科、骨科等手术，尤其在显微外科手术中进行血管缝合等工作中，本发明的外科手术机器人从操作手能够替代主刀医生完成血管剥离、缝合、剪断等复杂的手术操作。
-
公开(公告)号：CN1190171C
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN03129938.5
申请日：2003-05-28
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种用于显微外科手术机器人中的机械臂，包括一端与支架部件(1)连接的用于实现直角坐标系内三个方向大范围初步定位的大臂部件(2)，所述大臂部件(2)的另一端设置有用于实现直角坐标系内三个方向的精确定位、以确保机器人手指在指定的工作范围内实现微小移动、达到重复定位的精调机构(3)，和与精调机构(3)连接的用来夹持机器人手指、并实现手指两个方向姿态调整的小臂部件(4)；所述大臂部件(2)实现X、Y、Z三个方向的粗调运动；所述精调机构(3)实现X、Y、Z三方向的微小位移；本发明既满足大范围的移动，又可实现手术区精细的准确运动控制，其整个系统有较高的刚度、精度和可靠性。
-
公开(公告)号：CN100336640C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200510013171.9
申请日：2005-02-01
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种外科手术机器人从操作手，最前端设置有手指，以及依次设置的固定手指的手指圆弧运动关节机构、弧形导轨旋转关节机构、斜导轨的直线运动关节机构、第一小臂旋转关节机构、第二小臂旋转关节机构、大臂旋转关节机构、垂直方向位置调整机构以及同步齿型带轮机构。本发明主要应用于微创外科、眼科、骨科等手术，尤其在显微外科手术中进行血管缝合等工作中，本发明的外科手术机器人从操作手能够替代主刀医生完成血管剥离、缝合、剪断等复杂的手术操作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1634685A
公开(公告)日：2005-07-06
申请号：CN200510013004.4
申请日：2005-01-05
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种具有夹持力感觉的主操作手，中心支撑机构顶端依次设置有躯干机构、肩部关节机构、大臂机构、肘部关节机构、小臂机构、腕部关节机构、腕部旋转机构及手指开合机构和平衡装置。该主操作手采用关节式结构，具有7个自由度，操作轻便灵活，可以轻松地到达规定操作空间中的任意一个点，完成拉线、持针、缝合等多种动作，并具有夹持力感觉功能。该系统对于有效抑制操作过程中人手的颤抖，提高手术的成功率具有重要价值，主要应用于显微外科、微创外科、耳鼻喉外科、神经外科等虚拟手术或机器人辅助外科手术操作中。
-
公开(公告)号：CN1328018C
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200510013004.4
申请日：2005-01-05
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种具有夹持力感觉的主操作手，其特征在于，中心支撑机构顶端依次设置有躯干机构、肩部关节机构、平衡装置、大臂机构、肘部关节机构、小臂机构、腕部关节机构、腕部旋转机构及手指开合机构；具有7个自由度，操作轻便灵活，可以轻松地到达规定操作空间中的任意一个点，完成拉线、持针、缝合等多种动作，并具有夹持力感觉功能。该系统对于有效抑制操作过程中人手的颤抖，提高手术的成功率具有重要价值。主要应用于显微外科、微创外科、耳鼻喉外科、神经外科等虚拟手术或机器人辅助外科手术操作中。
-
公开(公告)号：CN1730246A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510014710.0
申请日：2005-08-04
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了喉部手术用微机械手，包括本体、指端器械机构、器械卸换机构、器械旋转机构、器械开合机构和器械限位机构；本发明一种喉部手术用微机械手与现有技术相比具有以下有益效果：1.本发明开合、旋转机构前后布置的串型包络布局可以减小手指的径向尺寸，适于狭长空间，易于协调干涉。2.本发明中的喉钳(剪)、销轴和驱动钢丝、螺杆等组成的类曲柄摇杆机构，能够灵活精确地传递运动并且可以得到满足手术要求的张开角度。
-
公开(公告)号：CN1457747A
公开(公告)日：2003-11-26
申请号：CN03129938.5
申请日：2003-05-28
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种用于显微外科手术机器人中的机械臂，包括一端与支架部件(1)连接的用于实现直角坐标系内三个方向大范围初步定位的大臂部件(2)，所述大臂部件(2)的另一端设置有用于实现直角坐标系内三个方向的精确定位，以确保机器人手指在指定的工作范围内实现微小移动，达到重复定位的精调机构(3)和与精调机构(3)连接的用来夹持机器人手指，并实现手指两个方向姿态调整的小臂部件(4)；所述大臂部件(2)实现X、Y、Z三个方向的粗调运动；所述精调机构(3)实现X、Y、Z三方向的微小位移；本发明既满足大范围的移动，又可实现手术区精细的准确运动控制，其整个系统有较高的刚度、精度和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.029 seconds)
