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公开(公告)号：CN119394478A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411584070.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种高维多场智能仿生软材料，具有这样的特征，包括从上到下依次堆叠的第一弹性层、剪切力感应层、第二弹性层、压力感应层和第三弹性层，其中，第一弹性层、第二弹性层和第三弹性层用于封装剪切力感应层和压力感应层，剪切力感应层包含至少一个用于检测施加的力在x轴方向和y轴方向的分力的大小的第一柔性传感器，压力感应层包含至少一个用于检测施加的力在z轴方向的分力的大小的第二柔性传感器，第一柔性传感器和第二柔性传感器在被施加力的第一弹性层的面的法线方向上至少部分重叠，x轴方向、y轴方向和z轴方向相互垂直，z轴方向与法线方向同向。总之，本方法能够对三维力进行准确检测。
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公开(公告)号：CN116263389A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111528104.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种软组织周期剪切应力应变在线检测设备，包括软组织检测装置，由于软组织检测装置具有软组织探头，软组织探头的检测面与待检测的活体软组织的表面固定连接，并且该软组织探头在剪切驱动机构的驱动下进行往复直线运动，因此能够带动待测活体软组织产生相应的同步形变，从而能够检测活体软组织的应变力；由于具有设置在软组织探头以及剪切驱动机构之间的拉压力传感器，因此能够同步检测软组织探头受到的压力或拉力；还由于具有位移传感器，因此还能够同步检测软组织探头的位移，因此，在软组织探头进行多次往复直线运动后，就能够获取到待测活体软组织的周期性剪切应力‑应变数据，从而能够对活体软组织的材料性质进行更精确的分析。
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公开(公告)号：CN111037540A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911419647.7
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供一种具有棘轮式膝关节的随行椅，包括：足部固定框架，用于固定使用者的足部；踝关节模块，设置在足部固定框架上，用于支撑踝关节；小腿连杆，设置在踝关节模块上；小腿前支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于小腿连杆的顶部，用于支撑小腿；小腿齿轮连杆，与小腿连杆可拆卸连接，顶端具有第一齿轮，该第一齿轮中心处开设有第一圆孔；大腿齿轮连杆，底端具有与第一齿轮啮合的第二齿轮，该第二齿轮中心处开设有第二圆孔；大腿后支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于大腿齿轮连杆的顶部，用于支撑大腿；以及弹簧预紧自解锁单向棘轮模块，设置在小腿齿轮连杆和大腿齿轮连杆的连接处。本发明为无源可穿戴设备，可多档调节锁定位置。
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公开(公告)号：CN110788840A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911241810.5
申请日：2019-12-06
Abstract: 本发明提供一种柔性可离合外骨骼关节致动器，安装于与人体下肢的平行并联的矫形器外骨骼的大腿和小腿之间，用于提供关节非使能状态时的被动顺应性和单边出线的结构，包括：内部安装有电机定子的电机底座、设置于电机定子内部的电机转子、依次连接的输出部和减速器以及贯穿电机定子、减速器和输出部的旋转部，其中，输出部包括：输出盘、外圈转角反馈板、第一磁环、多个磁编码线性传感、小腿锁紧连接盘、碟簧以及关节绝对转角反馈杆，减速器包括：小腿连接盘、减速器刚轮、减速器柔轮以及减速器波发生器，旋转部包括：转子连接件、轴承组、中空定心轴以及关节绝对运动反馈轴。本发明降低了结构的复杂性和重量，提高了整体安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117664705B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410122180.4
申请日：2024-01-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了一种多维度广谱足底软组织材料力学性质临床在线检测设备，具有这样的特征，包括：检测台，设有对应足底的检测区域；垂直往复应力‑应变检测单元，设置在检测台上，用于对足底的足底软组织加载垂直拉压应力并进行测量；剪切应力‑应变检测单元，设置在检测台上，用于对足底软组织加载横向剪切应力并进行测量；扭矩应力‑应变检测单元，设置在检测台上，用于对足底软组织加载扭矩并进行测量；升降机构，用于实现垂直往复应力‑应变检测单元、剪切应力‑应变检测单元和扭矩应力‑应变检测单元在竖直方向的升降。总之，本方法能够实现对多维度力学性能的检测，并且具有结构紧凑和便于携带的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116263388A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111527236.7
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种软组织周期扭矩应力应变在线检测设备，由于软组织检测装置具有软组织探头，该软组织探头的检测面与待检测的活体软组织的表面固定连接，并且该软组织探头在扭转驱动机构的驱动下进行往复扭转运动，因此能够带动待测活体软组织产生相应的同步形变，从而能够检测活体软组织的应变力；还由于具有扭矩传感器，且该扭矩传感器的检测端与扭转驱动机构的转轴连接，因此还能够同步检测软组织探头的扭转力矩，因此，在软组织探头进行多次往复扭转运动后，就能够获取到待测活体软组织的周期性转向应力‑应变数据，从而能够对活体软组织的材料性质进行更精确的分析，进而为临床诊疗、仿生材料设计等提供更为准确可靠的数据依据。
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公开(公告)号：CN115500814A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211260514.1
申请日：2022-10-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种足底软组织在体多维应力‑应变检测设备，涉及人体检测领域，包括：检测台，设有对应足底的检测区域；径向应力‑应变检测单元，用于向足底软组织加载周期性垂直拉压力并进行测量；剪切应力‑应变检测单元，用于向足底软组织加载周期性横向剪切力并进行测量；扭矩应力‑应变检测单元，用于向足底软组织加载周期性扭矩并进行测量；X‑Y轴平移机构，用于实现三个应力‑应变检测单元在水平方向的平移；以及升降机构，用于实现三个应力‑应变检测单元在竖直方向的升降。本检测设备能实现对足底不同部位软组织的正拉压力、剪切力、扭转力的力‑位移动态特性检测。
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公开(公告)号：CN113317960A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110590219.1
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明属于测量技术领域，提供了一种测量研究穿戴外骨骼交互力的分析方法，通过安装在外骨骼和人体绑缚位置的薄膜压力传感器检测外骨骼和人体在整个步态过程中的法向接触力的变化，再通过电流传感器测得关节驱动处的驱动电机电流变化数据。基于运动学数据以及地面支反力数据分析外骨骼与人体在法向上的交互力，同时其数值大小和趋势作为生物力学仿真软件的参考依据，用以调整虚拟肌肉的强度和位置以与实际值相近，本发明以交互力为作为外骨骼设计合理性的评价指标方便，快捷可操作性强，且能够模拟在动作捕捉系统的实验室情况下自由活动的情况，最大程度上还原外骨骼本身机械结构和控制算法对于佩戴者的穿戴影响，提高分析结果的准确性。
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公开(公告)号：CN109966118A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910229285.9
申请日：2019-03-25
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明一种框架式踝足辅助行走器，包括依次连接的小腿固定架、主支架以及足部框架；所述小腿固定架通过绑带与小腿固定；所述足部框架设置在鞋子的外表面；所述主支架包括调节部、弯曲部以及连接所述调节部和弯曲部的主支架连接块；所述小腿固定架与所述调节部连接，所述足部框架与所述弯曲部连接。本发明框架结构固定于鞋具外侧，不与穿戴者皮肤直接接触，且参数可调，适用于各种尺寸的鞋具，使用方便，实用性强。
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公开(公告)号：CN110936358B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010000515.7
申请日：2020-01-02
Abstract: 本发明提供了一种电机驱动的髋膝外骨骼联动装置，用于协助人体进行下肢运动，包括：躯干壳体；直流电机；电磁离合器；主轴；第一同步带轮；输入端与主轴连接的髋关节驱动模块；大腿杆，与人体的大腿处相对应，与髋关节驱动模块的输出端连接，并与躯干壳体的另一端通过外骨骼髋关节相铰接，在髋关节驱动模块的驱动下绕外骨骼髋关节在矢状面内旋转来从而协助大腿进行运动；第二同步带轮，与第一同步带轮连接；转动轴；输入端与转动轴连接的膝关节驱动模块；以及小腿杆，与人体的小腿处相对应，与膝关节驱动模块的输出端连接，并与大腿杆通过外骨骼膝关节相铰接，在膝关节驱动模块的驱动下绕外骨骼膝关节在矢状面内旋转来从而协助小腿进行运动。
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