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公开(公告)号：CN115202355B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115202355A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210859102.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 刘军 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 黄杰 , 王鹏 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 蔡必壮 , 许水清 , 刘雁生 , 尤君怡
Abstract: 本发明公开一种电力杆塔作业平台的控制方法及系统，属于作业机器人导航技术领域，所述方法包括：分别对电力杆塔作业平台和电力杆塔进行建模，得到电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型；将电力杆塔作业平台三维模型和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令；向电力杆塔作业平台发送所述控制指令。本发明通过建立电力杆塔作业平台的三维模型和电力杆塔的三维模型，将电力杆塔作业平台和电力杆塔三维模型进行耦合，产生控制指令，从而控制电力杆塔作业平台实现自主开展行进任务。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113566827B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN113570647A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110822453.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种倾斜摄影与遥感光学图像之间立体目标空间配准方法，包括以下步骤：(1)读取倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)对每一幅倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像提取特征点；(3)将提取的特征点生成特征描述符；(4)将提取的特征点进行匹配，并利用PROSAC算法剔除误匹配点对，得到正确的特征点匹配关系；(5)运用自适应变异的天牛群优化算法倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像进行匹配，利用正确的特征点的匹配关系进行倾斜摄影源图像与遥感光学模板图像之间的立体目标空间配准。本发明能够提高遥感技术的图像分辨率，获得更具有真实感的遥感目标3‑D模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113566827A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN106150177B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610740019.9
申请日：2016-08-26
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于双层构架出线的终端耐张塔，与现有技术相比解决了终端耐张塔在双层构架出线时导线相序排列选择受限的缺陷。本发明中构架侧导线耐张绝缘子串均安装在第一层横担、第二层横担和第三层横担的终端塔构架侧，构架侧导线耐张绝缘子串上均安装有终端塔进线导线，线路侧导线耐张绝缘子串均安装在第二层横担、第三层横担和第四层横担的终端塔线路侧，线路侧导线耐张绝缘子串上均安装有终端塔出线导线。本发明能够大幅提高双层构架出线导线相序排列自由度，满足对导线相序排列要求严格的特殊工程。
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公开(公告)号：CN105178254A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510473080.7
申请日：2015-08-05
Applicant: 国网安徽省电力公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 杜贵和 , 曹志煌 , 邱欣杰 , 石永建 , 黄健 , 季坤 , 张健 , 苏学军 , 张家倩 , 孟宪乔 , 丛宝松 , 李勇 , 林世忠 , 谢枫 , 闫飞 , 郑向锋 , 金淼 , 陈锋
CPC classification number: Y02A30/36
Abstract: 本发明涉及一种用于拦阻超高船只的阻尼式拦河线，与现有技术相比解决了电力拦河线无法应用于实践的缺陷。本发明的吊装滑轮A上绕有左牵引线，吊装滑轮B上绕有右牵引线，左牵引线和右牵引线之间连接有中拦阻线；左拦阻线绕在固定滑轮A和吊装滑轮C上且安装在左牵引线与中拦阻线的交汇处，右拦阻线绕在固定滑轮B和吊装滑轮D上且安装在右牵引线与中拦阻线的交汇处；左牵引线的另一端和左拦阻线的另一端均安装在质量块组件A上，右牵引线的另一端和右拦阻线的另一端均安装在质量块组件B上。本发明采用柔性方式阻止超高采砂船的靠近，从技术上把超高船只拦截在跨河输电线路的安全距离之外。
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公开(公告)号：CN115994979A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310134994.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
IPC: G06T17/00 , G06Q10/0639 , G06N3/006 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应分辨率栅格和改进蚁群算法的输电线路智能选线方法，包括：将遥感图像栅格化后进行自适应四叉树图像分割，得到完整的自适应分辨率栅格地图；建立层次分析模型，得到每个栅格区域内的输电线建设成本即栅格成本，建立自适应分辨率栅格地图成本模型；通过改进的蚁群算法得到经过拐点校正的输电线路路径。本发明采用改进的蚁群算法加快了算法的迭代收敛，并与适应分辨率栅格结合，栅格数的减少能显著提高算法的效率；自适应分辨率栅格的大小根据遥感图上地形变化而变化，能避免出现规划出的线路位置精度低的问题；对规划出的路线进行的拐点校正，减少了需要建造的转角塔的数量，节省了造价成本。
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公开(公告)号：CN115186929A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210914304.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应节点优化蚁群算法的输电线路智能选线方法，包括：基于地理信息系统明确环境因素，建立递阶层次分析模型，量化各个环境因素；基于GIS栅格地图，将地理空间分成多个正方形单元组成的规则矩阵,结合递阶层次分析模型得到每个基本区域的输电线建设成本，得到路线总成本；根据路线总成本和GIS栅格地图，通过自适应节点优化蚁群算法进行智能选线，得到最优路径。相比传统的用于智能选线的蚁群算法，本发明使用的蚁群算法增加了自适应调整、局部变异以及节点优化机制，提高了算法的收敛精度和稳定性；本发明实现了新的架空电力线路自动优化布线方法，有助于自动选择最经济的路线，以建立新的线路。
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