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公开(公告)号：CN111708359A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN111443126A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010356228.X
申请日：2020-04-29
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
Abstract: 本发明涉及无损检测探头装夹技术领域，具体涉及一种交流电磁场探头及涡流阵列探头的联合扫查装置。本装置包括探头切换单元和直线进给单元，探头切换单元和直线进给单元通过连接杆固定连接。探头夹持单元用来装夹交流磁场探头和涡流阵列探头，步进电机转向单元用来实现探头夹持单元转向，实现两种探头的切换，直线进给单元上有平行的光杠和丝杠，探头切换单元上有与之适配的通孔和丝杠螺母，通过步进电机带动丝杠转动实现直线进给，整个装置带有安装孔，用来安装在水下机器人上本装置操作简便。本装置高效可靠、联合扫查，可实现自动化，为乏燃料水池的表面状况的安全检测提供技术支持。
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公开(公告)号：CN119328391A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310869094.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 中核核电运行管理有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/0533 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及管板焊接定位技术领域，具体公开了一种管板自动焊定位装置。该装置包括滑动轴和定位头，所述滑动轴整体呈柱形结构，一端设有U形突出部，所述U形突出部侧边纵切面呈锥形；所述定位头包括定位头外壳、连接轴、胀紧销、锥形块，所述锥形块呈U形，侧边纵切面呈锥形，滑动轴通过连接轴与锥形块相连接；所述滑动轴的U形突出部、连接轴与锥形块外部包覆有定位头外壳，所述定位头外壳在滑动轴的U形突出部和锥形块的对应部位周向均匀设有胀紧孔，每个胀紧孔设有胀紧销。该装置安装简单，适用性强，提高了管板密封焊设备的定位精度和可靠性，确保了焊接质量。
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公开(公告)号：CN116939331A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210348290.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 中核核电运行管理有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: H04N23/50 , H04N23/56 , H04N23/695 , H04N23/698 , G08C17/02 , F16M11/12 , F16M13/04
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种便携式伸缩全景视频检查装置。包括控制杆、手持碳纤维杆、伸缩杆、可转向蛇骨和摄像机，所述的控制杆设置在手持碳纤维杆上，伸缩杆套装在手持杆内，可转向蛇骨分别与摄像机和伸缩杆连接固定。本发明的有益效果在于：能够实现对安全壳穹顶及筒体狭小区域钢内衬表面进行视频检查。微型全景摄像机自带光源，能够实现水平360°、垂直180°运动，能够在没有光线的区域进行全景检查。通过电池供电，且具有无线远程遥控功能，设备操作使用更方便，能够摆脱电源及线缆的限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111708359B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010383510.7
申请日：2020-05-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人及检测技术领域，具体涉及一种基于焊缝识别的爬壁机器人行走纠偏方法。本发明包括如下步骤：步骤一：去除噪声；步骤二：图像增强；步骤三：区域点选择；步骤四：直线拟合；步骤五：去除奇异点；步骤六：重新拟合直线。携带不同检测探头的水下爬壁机器人对于焊缝质量监控十分重要，但是爬壁机器人在壁面上的直线行走是保障检测数据有效性的关键。为保障直线行走，开发一套基于焊缝识别的纠偏算法。
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公开(公告)号：CN119282560A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411382834.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 中核核电运行管理有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 本申请提供了一种管道对口工装和管道对口方法，该管道对口工装包括弯头夹块、2个连接板和直管夹块。每个连接板的一端连接弯头夹块，连接板的另一端连接直管夹块。弯头夹块内用于放置管弯头。直管夹块内用于放置直管段。在管道对口工装工作时，通过转动直管夹块和2个连接板，以实现管弯头与直管段的准确对口。本申请通过设计专用的管道对口工装，实现了现场小支管弯头与直管段的可靠对口，保证了焊前的对口质量，提升了焊接质量。
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公开(公告)号：CN117012417A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210453181.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 中核核电运行管理有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/013 , G21C17/01
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种磁吸附爬壁设备。包括前辅助吸盘，舱体，磁吸履带，支撑侧板，舱体盖板，电缆压片和后辅助吸盘；所述的舱体的前后两端分别设有前辅助吸盘和后辅助吸盘，后辅助吸盘上设有电缆压片，舱体的左右两侧分别设有磁吸履带，所述的磁吸履带的外侧设有支撑侧板，舱体的顶部设有舱体盖板；所述的舱体包括壳体，所述的壳体内设有动力驱动系统。其有益效果是：采用本发明的技术方案能够实现安全壳钢衬里表面检查与维修的设备搭载平台。磁吸履带式差速转向爬壁机器人履带上均布磁体安装板，安装板和磁体的紧固方式为铆接，减轻重量和避免因螺母松动导致的异物脱落。
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公开(公告)号：CN212646569U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202020690308.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: G01N27/82 , G01N27/904 , G01N27/9093
Abstract: 本实用新型涉及无损检测探头装夹技术领域，具体涉及一种交流电磁场探头及涡流阵列探头的联合扫查装置。本装置包括探头切换单元和直线进给单元，探头切换单元和直线进给单元通过连接杆固定连接。探头夹持单元用来装夹交流磁场探头和涡流阵列探头，步进电机转向单元用来实现探头夹持单元转向，实现两种探头的切换，直线进给单元上有平行的光杠和丝杠，探头切换单元上有与之适配的通孔和丝杠螺母，通过步进电机带动丝杠转动实现直线进给，整个装置带有安装孔，用来安装在水下机器人上本装置操作简便。本装置高效可靠、联合扫查，可实现自动化，为乏燃料水池的表面状况的安全检测提供技术支持。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212290072U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201922437590.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 中核核电运行管理有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及乏燃料水池无损检查技术领域，具体公开了一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人。该机器人中的机架组件为密封壳体结构，并在其前后两端分别设有驱动轮组件和从动轮组件；在机架组件底部设有涡吸组件，为所述机器人提供正压力；在机架组件前端设有横向驱动组件，并在其上设有探头组件，利用横向组件可带动探头组件横向移动进行焊缝检查。采用涡吸组件能为机器人提供足够的正压力，保证机器人爬行时不打滑，也不从水池的壁面掉下；驱动轮组件可驱动机器人完成前进、后退和转向运动，从动轮能精确第检测机器人两侧的速度，保证焊缝检查的准确性；横向驱动组件能够高效地完成探头组件的位置调整。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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