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公开(公告)号：CN118982528A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411082122.X
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 一种基于YOLO的起重机关键部件缺陷检测方法，属于目标缺陷检测方法领域。现有目标缺陷检测方法在针对复杂背景下的少样本、小目标的检测过程中存在特征损失、卷积层深度大、特征图通道数多、计算量大的问题。本发明方法包括收集与处理数据集；改进YOLO模型结构，将原本的耦合头替换成解耦合头；进行通道剪枝；配合卷积和注意力机制改进检测算法，选用EIoU Loss更好的回归函数作为边界框回归损失函数；使用轻量级通用上采样算子CARAFE替换最近邻插值，以改进上采样方法；利用部分数据对改进的YOLO模型结构进行训练；利用训练后的模型对起重机关键部件缺陷进行检测。本发明适用于复杂背景下少样本、小目标缺陷识别，且具有模型轻量化，识别精确度高、速度快的优点。
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公开(公告)号：CN110207730B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910607621.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种电阻式位移传感器温度自补偿方法，涉及电阻式位移传感器信号处理领域。解决电阻式位移传感器受温度影响所产生的误差问题。本发明包括：恒流源、电阻式位移传感器、前置滤波器、放大器、抗混叠滤波器、A/D转换器、MCU。恒流源提供稳定电流；电阻式位移传感器产生输出测量信号；前置滤波器用于滤除系统外部引入的干扰信号；放大器用于放大信号；抗混叠滤波器用于滤除放大器产生的干扰信号；A/D转换器用于模拟信号和数字信号的转换；MCU对多路模拟开关进行通道选择，处理输出电压信号，并通过其内部线性处理把电压转换为位移。本发明电阻式位移传感器温度自补偿方法，可减小温度引起的传感器阻值变化造成的误差，该方法准确高效，便于实际应用。
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公开(公告)号：CN113379902A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110732138.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于激光扫描的焊缝形状的特征提取与三维重建方法，属于图像识别领域。现有的外观检测方法在图像分析过程存在丢失信息的问题，难以确保焊接的准确性与效率的问题。一种基于激光扫描的焊缝形状的特征提取与三维重建方法，根据激光扫描的原理、光学三角法原理设计光学结构系统，通过几何关系计算焊缝水平和垂直位置的变化信息；通过焊缝识别算法，预处理以及对预处理后的焊缝图像进行特征点的识别；根据焊缝图像中心点的位置变化推导出实际焊缝中心点的偏差，通过对识别到的图像点云数据进行三维重建，还原出焊接后的整体三维图像。本发明具有识别准确性高以及识别效率高的优点。
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公开(公告)号：CN113110364A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110579336.8
申请日：2021-05-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于工业以太网的服务机器人控制系统，属于机器人控制技术领域。所述EtherCAT主站与其中一个伺服驱动器连接，所述多个伺服驱动器中每相邻两个伺服驱动器之间均连接，且其中两个伺服驱动器与IO模块连接。本发明解决了目前传统机器人控制接口等问题，让不同制造商制造的机器人控制器可以连接在同一主站上，达到统一控制的目的；具有非常好的可扩展性，可以很好的解决目前传统控制器扩展难，网络能力差等问题，本发明整个系统响应时间不超过1ms；可以高效的将上位机传输来的命令送到机器人中，达到控制的目的，提高了系统的实时性，并且可以将机器人的状态实时的传输给上位机，实现更加有效的控制。
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公开(公告)号：CN110132374B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910417403.9
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01F23/292 , G01F23/00
Abstract: 一种自补偿式激光液位测量系统，涉及金属液位测量领域。解决液位测量时激光液位测量装置安装或者偏转带来的测量误差问题。本发明包括：倾角传感器、激光器、聚焦透镜、滤光片、成像透镜、工业相机、处理单元。倾角传感器检测光束方向与被测液面垂直方向间的夹角；激光器发射激光到被测液面并形成光斑；聚焦透镜把光束聚焦形成一个点光源；滤光片过滤干扰光源；光线经成像透镜于工业相机上成像；工业相机探测光斑；激光器与被测液面的距离变化时，光斑成像于工业相机上不同位置，处理单元经成像关系得到被测液面变化位移。本发明可弥补激光器光束方向与被测液面垂直方向间角度变化带来的测量误差，可得出被测液面实际变化位移，该方法准确高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110132374A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910417403.9
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01F23/292 , G01F23/00
Abstract: 一种自补偿式激光液位测量系统，涉及金属液位测量领域。解决液位测量时激光液位测量装置安装或者偏转带来的测量误差问题。本发明包括：倾角传感器、激光器、聚焦透镜、滤光片、成像透镜、工业相机、处理单元。倾角传感器检测光束方向与被测液面垂直方向间的夹角；激光器发射激光到被测液面并形成光斑；聚焦透镜把光束聚焦形成一个点光源；滤光片过滤干扰光源；光线经成像透镜于工业相机上成像；工业相机探测光斑；激光器与被测液面的距离变化时，光斑成像于工业相机上不同位置，处理单元经成像关系得到被测液面变化位移。本发明可弥补激光器光束方向与被测液面垂直方向间角度变化带来的测量误差，可得出被测液面实际变化位移，该方法准确高效。
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公开(公告)号：CN108801619A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810694056.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 时域振动测试中组合辛普森数值积分方法，涉及机械振动测试领域。解决振动测试过程中的数值积分问题，适合工程应用。本发明提供了一种时域振动测试中数值积分方法，将被积数值序列分成奇偶两序列，对奇偶两序列中起始点分别赋值和用梯形积分公式计算。对序列中其它点采用辛普森积分公式递推循环计算，然后将两个积分序列合并，得到整个积分序列。本方法实现了辛普森积分原理的振动测试应用。并且该方法具有极高的计算精度，它的截断误差达到了采样步长的4阶无穷小，非常适于振动测试中时域积分应用。该方法得到了递推计算公式，算法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN113379902B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202110732138.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于激光扫描的焊缝形状的特征提取与三维重建方法，属于图像识别领域。现有的外观检测方法在图像分析过程存在丢失信息的问题，难以确保焊接的准确性与效率的问题。一种基于激光扫描的焊缝形状的特征提取与三维重建方法，根据激光扫描的原理、光学三角法原理设计光学结构系统，通过几何关系计算焊缝水平和垂直位置的变化信息；通过焊缝识别算法，预处理以及对预处理后的焊缝图像进行特征点的识别；根据焊缝图像中心点的位置变化推导出实际焊缝中心点的偏差，通过对识别到的图像点云数据进行三维重建，还原出焊接后的整体三维图像。本发明具有识别准确性高以及识别效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118749933A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410772167.3
申请日：2024-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/024 , A61B5/05 , A61B5/00 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于超宽带生物雷达的非接触式心率检测方法，属于人体心率监测领域。人体雷达技术应用于心率检测领域中，对信号分频处理方法不足无法深入挖掘和理解信号特性。本发明包括使用雷达测量被测物；抽取目标点数据，抽取所需测量距离对应的帧；将抽取的时域进行滤波去除高频部分，求时频图；利用时频图中匹配的部分进行标记；抽取1/5时频图作为验证集，其余标记作为训练集，将已标记的训练集导入YOLO模型训练模型，以建立所需的数据集；之后，模型学习识别和定位图像中的目标特征，构建出识别模型；使用构建的识别模型进行训练；利用识别出的图像位置的对应频率计算心率。本发明优化信号处理技术，提高提取心率信息的准确性。
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公开(公告)号：CN117269620A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311136455.1
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R27/26 , G06V10/764 , G01L5/00 , G01L1/14
Abstract: 一种电子皮肤传感阵列数据采集与感知系统的设计方法，属于电子皮肤传感阵列数据采集领域。现有的大规模的传感阵列在进行数据采集的过程中，存在信号干扰、采集速度慢的问题。本发明的上位机与下位机之间通过USB接口实现数据通信；进行电容矩阵测量；通过QT软件开发上位机人机交互界面，实时监测电容值，具有数据保存功能、可视化观察按压区域、显示图形识别结果；利用上位机将数据处理，转化为20*16的矩阵，之后利用深度学习算法提取特征，对接触的零件的形状进行分类；识别目标类型后，确定末端执行器与目标间的作用状态，以使末端执行器决策下一步动作。本发明方法提高了传感器数据采集效率，提高物体识别效率。
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