公开(公告)号：CN111062135A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911310264.6

申请日：2019-12-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  曹家齐 ,  李东辉 ,  王新靓

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G01M7/08

Abstract: 本发明涉及计算机图形处理领域，尤其涉及一种精确的碰撞检测方法，实现解决仿真、模拟等应用中出现的穿透等不真实的问题。本发明通过粗略的碰撞检测获得潜在的碰撞对，对其进行进一步的精确检测；可以检测各种形状对象间的碰撞，包括凹形对象。发生碰撞时，本发明的精确碰撞检测结果可以输出穿透深度和碰撞点；未发生碰撞时，本发明的精确碰撞检测结果可以输出相距距离和最近点，实现输出详细的精确碰撞检测结果。

公开(公告)号：CN110420096A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201811063264.6

申请日：2018-09-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  段正华 ,  李洋

IPC: A61G5/00 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种带有弹性直角转臂的上肢康复机器人，由轮椅、收纳槽、升降气缸和机械臂组成。轮椅的两侧扶手上均设有收纳槽，收纳槽内靠近椅背的一侧安装有升降气缸，升降气缸的输出端安装有机械臂；机械臂包括基座、弹性直角转臂、上臂、肘关节和前臂；基座固定安装在升降气缸的输出端上，弹性直角转臂的一端与基座转动连接，弹性直角转臂的另一端与上臂的一端相连接，上臂的另一端与肘关节的一端相连接，肘关节的另一端与前臂的一端相连接；弹性直角转臂可为使用人肩部运动提供被动关节，并在使用时平衡使用者的手臂重力；本发明可以为使用人提供适度的上肢康复训练环境，通过机械臂为使用者上肢提供助力。