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公开(公告)号：CN109822587B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN113280761A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110705880.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 一种抖动下电缆红外偏心检测装置及检测方法。是为了解决电力电缆生产中只能靠熟练工人采用人工剥切凭经验检测的问题，本发明组成包括：箱体(3)、圆环盘(5)、两个抖动夹持器、两个灯盘(4)和一个红外CCD图像采集器(1)，红外CCD图像采集器固定于箱体底部用于对电缆的图像采集，两个抖动夹持器分布在箱体两侧；抖动夹持器包括槽钢(7)、下扣板(10)、上扣板(8)和震动电机(15)，槽钢固定于下扣板的底部，槽钢内固定有震动电机，上扣板扣在下扣板上并与下扣板通过螺栓固定，槽钢的底部与弹簧(6)的上端固定，弹簧的底部与圆环盘固定。本发明用于抖动下电缆红外偏心检测。
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公开(公告)号：CN112996037A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110229653.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了基于改进的否定选择算法的无线传感器网络故障诊断方法，涉及的无线传感器技术领域；它的方法如下：步骤一、对NSA的原理进行分析和研究以找到算法的改进点；步骤二、对WSN故障节点检测方法进行研究；步骤三、对WSN故障分类方法进行研究；步骤四、使用仿真软件对算法进行验证和比较研究；本发明提高了故障检测的准确率，减少检测过程中消耗的时间和能量；能够节省时间，且便于快速检测。
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公开(公告)号：CN107971508B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711498595.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B29/12
Abstract: 本发明公开了一种方杆车刀用转换器，属于数控机床技术领域。本发明为了解决现有刀杆为方形截面的车刀不能安装在多棱锥孔主轴的机床上的问题。本发明的一种方杆车刀用转换器，刀夹体、夹紧螺钉、复位螺钉、弹簧、压板和多棱锥柄；所述刀夹体上安装有多棱锥柄，所述刀夹体的左右两侧均开设有凹槽；所述压板通过夹紧螺钉安装于凹槽内，压板在凹槽内通过夹紧螺钉实现上下运动，用于压紧方杆车刀；所述刀夹体的顶面上向下开设有阶梯复位孔，阶梯复位孔内安装有弹簧和复位螺钉，所述刀夹体和压板通过复位螺钉及弹簧建立连接；实现了与多棱锥孔主轴良好对接；刀夹体既可安装一把车削刀又可两侧同时安装车削刀具，使换刀效率得到提高。
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公开(公告)号：CN110366196A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910622922.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明主要提出一种基于一种无线传感器网络故障分类方法。该方法主要的研究步骤如下：S1,数据以及前提属性收集及其构建，通过时间、空间、属性相关性选取规则属性S2，置信规则库的建立，通过对数据集中抽取的数据相关属性特征进行提取，通过对特征属性分析，找出最具有代表性的特征属性，创建置信规则，通过多条置信规则创建置信规则库。S3，故障诊断，在无线传感器网络中，网络节点遵循时间相关性、空间相关性、以及属性相关性，若数据集中出现了在以上特性之外的数据，则可证明无线传感器网络中有节点出现故障，并且通过故障数据的特点多次试验找出故障类型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110014451A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN109927072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910163689.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于厂矿医院科室查询的语音机器人头颈部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中迎宾机器人互动性差且不具备科室查询功能的问题；包括机器人头部、人机对话装置、颈部装置和控制系统；所述机器人头部设置在颈部装置上端，所述人机对话装置设置在机器人头部内部；所述机器人头部包括头部支架和眨眼机构；所述人机对话装置包括语音接收板、动作控制板、喇叭、喇叭支架以及麦克；所述颈部装置包括颈部回转机构和颈部俯仰机构；本发明在实现常规迎宾功能的同时，人机对话装置可以回答就诊者询问的具体科室位置，并能在语音回答询问时完成眨眼、点头、摇头这些互动性动作，应用于厂矿医院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN109877806A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163960.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人互动性差的问题；包括面部机构、眼睛机构、嘴部机构和控制系统；所述面部机构为隔板类结构，眼睛机构和嘴部机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括情绪辨别模块、面部框架和语音模块；所述眼睛机构包括眼睛传动机构和眼睛构件；所述嘴部机构包括嘴部传动机构和嘴唇构件；所述控制系统采用改进的BP算法对神经网络进行训练，大大减少迭代次数同时提高了情绪辨别模型的准确度；本发明不但可以实现基本导游介绍功能，还能根据参观者的表情特征实现机器人面部相应的模仿表情，并发出与表情特征对应的语音，提升参观者的游览体验。
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公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN115356917A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211115707.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B11/42 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种连续斜坡下四足爬行机器人稳定方法，涉及机器人技术领域；它的方法为：建立四足爬行机器人在连续斜坡上的运动学方程，确定关节角与机器人足端末端坐标的函数关系式是控制机器人爬行运动的重要控制参数；设计了基于变速PID的阻抗控制器；通过MATLAB编程进行仿真，并在ADAMS下对足端力峰值进行比较；本发明基于变速PID的阻抗控制器的四足爬行机器人控制效果最好；其角度变化在落足时更加平稳，控制精度更高，控制所需周期更短；对于关节角控制的超调量降低了5.7%，对机器人足端坐标控制的超调量降低了5.4%，控制所需时间降低0.4s，足端力峰值降低了8.15%。
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