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公开(公告)号：CN109305240A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811194457.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。
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公开(公告)号：CN108784539A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810705277.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。
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公开(公告)号：CN112136506A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011029395.X
申请日：2020-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有水果成熟度辨别功能的机器人手臂装置，属于农业机器人技术领域，解决了现有技术中采摘机器人对不同成熟度的苹果辨别能力较差且在采摘过程中易造成果皮破损的问题；包括机械臂机构、柔性手爪机构、RGBD摄像头和控制台，其中机械臂机构包括第一机械臂和第二机械臂，柔性手爪机构包括柔性指关节机构和用于控制柔性指关节机构抓取动作的手爪舵机，柔性指关节机构包括三个呈包络状的柔性指，且每一个柔性指与水果接触的一侧设有柔性薄膜压力传感器；控制台包括控制模块和水果成熟度辨别模块。本发明不但可以准确的识别出成熟可采摘的果实，而且保证在采摘苹果的同时保证果皮不会破损，极大的节约了采摘未成熟苹果所造成的浪费。
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公开(公告)号：CN109159829A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811155609.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，本发明为解决现有技术中爬行机器人在草地环境中不具备自主躲避障碍物、轮部抓地力低和缺乏减震的问题，所述草地爬行机器人包括轮部、传动系统、减震系统、转向系统、机身和控制系统，所述轮部包含左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，传动系统包含步进电机、传动轴、万向联轴器和减速器，减震系统包含前轮减震系统和后轮减震系统，转向系统包含舵机、舵机杆和连杆，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机和超声波传感器控制连接，可实现机器人自主避障，能在具有坡度和落差的草地环境中工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108942973A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811144896.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及具有温湿度播报功能的科技馆迎宾机器人头颈部装置，本发明为了解决目前科技馆迎宾机器人功能单一不具备温湿度监测功能，以及语音播报的同时嘴部不动作导致的仿人程度低的问题，所述头颈部装置包括头部、颈部和控制系统，所述头部包含面板、OLED屏、支撑机构、触碰传感器、放音模块、碰撞传感器、张闭嘴机构、温湿度传感器和控制器，所述颈部包括双轴舵机舵盘、颈部双轴舵机、颈部舵机支架、单轴舵机齿盘、单轴舵机、单轴舵机支架、主支撑板和连接件，所述控制系统以主芯片STM32F407ZGT7为主，本发明所述头颈部装置不但具有温湿度监测和播报功能，还可以在实现播报温湿度的同时，完成张闭嘴动作和颈部俯仰回转动作。
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公开(公告)号：CN213971285U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022217767.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及工作机器人技术领域，特别涉及一种机器人移动平台。用以解决机器人移动平台适应更多工作场景的技术问题。具体包括：第一机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第一全向轮组件；第一机器人平台体能够以轴线为转动轴线与所述第二机器人平台体转动连接；第三机器人平台体安装有以轴线为对称轴的第二全向轮组件；第三机器人平台体与第二机器人平台体能够形成一相对的移动动作，移动动作由一分别连接第二机器人平台体和第三机器人平台体的直线驱动机构驱动执行。本申请中提供的机器人移动平台具有适应的工作场景多、作业灵活的特点，能够根据需要提供更多的承载工作物品的面积，并且具有良好的稳定性。
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公开(公告)号：CN208963200U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663383.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN209240070U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821689816.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于社区卫生服务中心送水机器人的手臂装置，为了解决现有用于社区卫生服务中心送水机器人的手臂装置不能实现多角度抓取水杯，且在运送过程中容易掉落的问题，本实用新型所述手臂装置包括手关节、腕关节、肘关节、控制器，所述手关节包括第一多功能支架、第一舵机、第一金属舵盘、联轴器、锥齿轮传动机构、机械手爪、直齿轮传动机构，所述腕关节包括第二金属舵盘、第二舵机、第二多功能支架，所述肘关节包括长U型支架、双轴舵机、第三金属舵盘、短U型支架，本实用新型机械手爪为刚性联接，机械手爪抓杯成功率高，整体结构简洁、传动效率高，所述手臂装置可以实现多角度端起水杯和倒水的功能。
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公开(公告)号：CN208963201U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821663471.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。
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