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公开(公告)号：CN109787526A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910191623.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于永磁同步电机模型的电压前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统电流环响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，充分考虑了控制系统永磁同步电机模型，提高了控制系统电流前馈指令的精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的电流指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对电流指令滤波造成的失真，该方法有效提高了控制系统的电流响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN107843280A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711211763.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
CPC classification number: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转式球形磁电编码器的标定装置，它涉及交流伺服控制系统。本发明为了解决磁电编码器精度低的问，提供了一种磁电编码器误差校正装置，它包括球形永磁同步电机、光电编码器、磁电编码器、标定工装，分别将光电编码器、磁电编码器在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴安装，采用球形永磁同步电机驱动光电编码器、磁电编码器依次在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与光电编码器实际角度输出值一一对应的关系，并将角度偏差制作成表格存入到磁电编码器中，最后实现磁电编码器的校正。
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公开(公告)号：CN107659046A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711211638.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K7/00
CPC classification number: H02K7/00
Abstract: 本发明公开了一种采用可调节风道辅助永磁同步电机加减速装置，用于辅助永磁同步电机加减速。本发明的可调节风道由主风道和支风道组成。本发明通过风道风扇提供风源，利用可调节风道来调节风道内的风速及风向，从而可以实现电机转轴旋转时的加减速，缩短了永磁同步电机启停的时间，提高了永磁同步电机的工作效率，降低了能源损耗，本发明可用于辅助永磁同步电机加减速。
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公开(公告)号：CN107843280B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201711211763.0
申请日：2017-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转式球形磁电编码器的标定装置，它涉及交流伺服控制系统。本发明为了解决磁电编码器精度低的问，提供了一种磁电编码器误差校正装置，它包括球形永磁同步电机、光电编码器、磁电编码器、标定工装，分别将光电编码器、磁电编码器在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴安装，采用球形永磁同步电机驱动光电编码器、磁电编码器依次在球形永磁同步电机的x轴、y轴、z轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与光电编码器实际角度输出值一一对应的关系，并将角度偏差制作成表格存入到磁电编码器中，最后实现磁电编码器的校正。
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公开(公告)号：CN108180933B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711225636.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法，它涉及磁电编码器误差校正领域。本发明为了消除磁电编码器角度计算误差，提出了基于永磁同步电机无传感器控制的角度误差补偿方法。为了获得高精度虚拟角度值，使用永磁同步电机的无传感器速度控制方法。依据高精度虚拟角度值与磁电编码器角度值的偏差进行角度补偿。为了消除角度补偿表格中的噪声信号，并保证补偿表格的精度，提出了过采样线性插补方法。技术要点为：磁电编码器输出角度值的获取、角度误差制表、过采样线性插补制表。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110095142A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910191609.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于单对极角度值拟合的角度值跳点抑制方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得多对极角度值θ2；多对极角度值细分处理模块对多对极角度值进行细分整合得到多对极角度值θ3；等比例缩小模块将多对极角度值缩小输出θ4与单对极角度值拟合模块输出的θ5输入到角度值跳点处理模块，判断角度值跳点的位置并进行角度值跳点处理；本发明提供的方案通过对磁电编码器的测量值校正，使磁电编码器不受温度、震动等外界因素的影响，从而提高测量精度。
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公开(公告)号：CN108896074A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810562011.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置。该解算方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，得到八路模拟信号，经过模数转换得到数字信号，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1、θ2、θ3、θ4，四组单对极角度值间相位偏差90°；单对极角度值整合模块对四组单对极角度值进行解算处理，输出多周期角度值θ5；角度值细分模块对单对极角度值θ1_tran和多周期角度值θ5_tran进行细分整合，输出高分辨角度值；本发明避免了传统采用单对极磁钢与多对极磁钢组合实现角度值高分辨率的复杂结构、体积大、重量大的问题，本发明结构简单可靠，便于在复杂恶劣环境、小体积工况条件下保证稳定工作。
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公开(公告)号：CN108871181A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810424798.0
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01B7/30
Abstract: 一种多对极磁电编码器动态多窗口区间预测角度细分方法，用于准确判断磁电编码器多对极角度对应的极数；本发明的方法包括：(1)解算单对极及多对极磁电编码器角度值；(2)依据多对极磁电编码器角度值建立动态多窗口；(3)依据动态多窗口解算编码器的多对极角度值对应的极数；(4)依据动态多窗口、单对极角度值、多对极角度值进行多对极磁电编码器角度值细分。
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公开(公告)号：CN108712131A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
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