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公开(公告)号：CN117863186A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410136292.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度‑电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。本发明实施例能够直接将每一关节的关节角度映射为能够保持机械臂平衡状态的关节电机电流，不用考虑机械臂的内部结构所带来的影响，有效地避免了由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题，能够快速确定准确的关节电机电流，有助于机械臂平衡状态的保持。
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