-
公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119184862A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411344351.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119097425A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411571155.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。
-
公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
-
公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
-
公开(公告)号：CN118897929A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411189732.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定待进行摩擦力补偿的直线运动关节，在所述直线运动关节进行目标运动的过程中，确定所述直线运动关节的实时运动数据，其中，所述实时运动数据包括实时运动位置、实时速度以及实时加速度；通过摩擦力补偿模型对输入的实时运动数据进行实时计算，确定实时补偿摩擦力矩，其中，所述摩擦力补偿模型中包括线性摩擦力补偿子模型和非线性摩擦力补偿子模型；基于所述实时补偿摩擦力矩对所述直线运动关节进行实时的摩擦力补偿，直至所述直线运动关节的所述目标运动结束。基于本发明技术方案，能够提高控制手术机器人的直线运动关节的精度和稳定性。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.034 seconds)
