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公开(公告)号：CN118247245A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410348195.2
申请日：2024-03-26
Applicant: 大连理工大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 一种基于水下机器人和改进YOLOv8的大坝水下缺陷自动检测方法，步骤如下：利用搭载水下高清摄像头的水下机器人获取大坝水下缺陷视频，并截取水下缺陷的图像；采用LabelImg软件对缺陷图像进行标注，形成大坝水下缺陷目标检测数据集；针对水下缺陷检测对YOLOv8网络结构进行改进，得到改进的YOLOv8模型；利用大坝水下缺陷目标检测数据集训练改进的YOLOv8模型，得到大坝水下缺陷检测模型；基于PyQT5搭建大坝水下缺陷检测系统的人机交互界面，并部署在移动工作站上，结合水下机器人，构建大坝水下缺陷实时检测系统，利用该系统对大坝水下部分进行检测。本申请实现水下机器人和深度学习的软硬件结合，对大坝水下缺陷进行多种类、高精度的实时检测，提高了大坝水下缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN118190809A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410348611.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 大连理工大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明属于微弱光测量领域，提供一种用于水下混凝土坝面缺陷光学检测设备测试的水下光学暗室。该暗室包括水池暗室、多功能试验架和测试用混凝土板。水池暗室内表面粘附黑色吸光绒布，以模拟水下自由场环境，为检测设备测试提供了稳定的环境条件。多功能试验架可灵活装配和拆装，配备小型光学工作平台，高度可调，并具备圆周和径向运动功能，可模拟多种检测设备布置工况。测试用混凝土板模拟真实水下混凝土坝面缺陷，缺陷区域形状规则，便于表征和量化，为检测设备的性能测试提供了逼真的模拟条件。本发明的水下光学暗室为水下混凝土坝面缺陷的光学检测设备测试提供了一种有效的手段，有助于提高检测设备的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118110216A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518873.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下混凝土修复的技术领域，具体是涉及到一种水下混凝土裂缝的复合修复方法，包括：S1、将阳极件设置在混凝土的裂缝中，在混凝土一侧安装阴极件，并使阴极件覆盖所述裂缝的开口；S2、在裂缝内灌入具有导电性且可固化的浆液，直至裂缝中的浆液与阳极件及阴极件接触，将阳极件、阴极件与电源连接，使电源与阳极件、浆液、阴极件之间形成回路，裂缝中生成电沉积产物，电沉积产物与固化后的浆液共同填充裂缝，对裂缝进行修复，在避免对混凝土结构造成二次伤害的情况下，提高修复区域的密实程度，提高修复的效果，同时该复合修复方法能够更好适用于如宽浅裂缝及微深裂缝共存的复杂裂缝的修复。
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公开(公告)号：CN118107751A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211518132.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 张定华 , 杨进 , 胡佩宝 , 喻明 , 朱俊 , 项立扬 , 万刚 , 李仁雄 , 朱全平 , 徐蕾 , 赵春禄 , 王勇 , 唐娟 , 袁庆晴 , 李新宇 , 刘娟 , 胡毅力
Abstract: 本发明属于水下检测作业技术领域，具体是涉及到一种可拆卸式水下坐底机器人，包括机器人本体、固定件、锁紧件及两个连接板，一个连接板设置在机器人本体上，另一连接板设置在坐底机构或行走机构上，其中一个连接板上开设有孔道一和孔道二，孔道一沿该连接板的长度或宽度方向开设，孔道二位于孔道一的末端，固定件穿设在孔道二中，另一个连接板上开设有孔道三，锁紧件穿设在孔道三中，且锁紧件的端部穿过孔道一与位于孔道二中的固定件可拆卸连接，本发明可根据工况、环境及水底土质的不同，针对性地在机器人本体上安装相适应的坐底机构或行走机构，使水下机器人的应用能够覆盖复杂的水底工况，提高了水下作业的灵活性，同时拆装方便，连接可靠。
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公开(公告)号：CN118071643A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410230193.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06T7/50 , G06T3/4007 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种水电站大坝水下机器人获取的光学图像去模糊方法，包括如下步骤：实时采取水下环境的视频流数据；将采集水下环境的视频流数据，输入去模糊网络进行处理，去模糊网络的构建流程如下：构建深度估计模块估计深度图；构建双边网格模块处理图像的边缘信息，得到双边网格特征图；构建特征重建模块将双边网络模块提取的双边网络特征图采用获得的深度图进行引导，得到采样特征图，然后将特征重建模块获得的采样特征图与Unet的网络提取特征图做主元素的点积，生成重构特征图，生成的重构特征图经过两层卷积层与原始图像做残差，估计去模糊图像。该方法能够有效去除水下图像模糊，提高水下机器人在水电站大坝检测中的图像质量和处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118025449A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211395084.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Inventor： 肖荣 , 张定华 , 朱全平 , 严允 , 沈克 , 李新宇 , 涂绍平 , 王鸿飞 , 项立扬 , 张易 , 胡佩宝 , 宋俊辉 , 赵春禄 , 张中华 , 杨进 , 梁强 , 胡毅力 , 喻明 , 赵喆
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种用于ROV水下作业的吸附装置，包括架体、负压产生机构和吸附机构，架体用于承载水下作业设备；负压产生机构包括水泵、与水泵连接的射流器以及若干连接管，水泵的出口与射流器的进口连接，若干连接管与射流器的吸入口连接，射流器的吸入口能形成负压；吸附机构包括若干吸盘；连接管与吸盘连接，负压产生机构运行能在吸盘与作业面间能形成负压，水泵开启水流从射流器的出口喷出形成负压，在负压的作用将吸盘的水吸走，使吸盘稳定吸附在坝体上，从而克服在斜坡面、水平面和直立面作业过程中产生的反作用力，避免造成水下机器人产生较大浮动或倾覆，保证下水机器人稳固作业。
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公开(公告)号：CN117611982A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311390462.4
申请日：2023-10-25
Applicant: 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段训练的水下图像实时增强方法，其包括：利用水下相机实时获取模糊水下图像；利用训练好的图像实时增强模型对模糊水下图像进行增强处理，得到增强后的水下图像；图像实时增强模型的训练方法为：获取用于训练的水下图像数据集；构建图像实时增强模型TS‑Net并设计加权损失函数；通过用于训练的水下图像数据集和加权损失函数对图像实时增强模型TS‑Net进行两阶段训练，更新模型参数。本发明图像实时增强模型具有较好的鲁棒性，能够对模糊水下图像进行实时增强处理。
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公开(公告)号：CN116513435A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310504006.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种氢燃料电池动力船艉管润滑管系统及其控制方法，发动机与润滑油泵连接，润滑油泵出油管通过控制阀与船艉活塞支撑座内部连通，控制阀包括压力调节阀和温度调节阀，压力调节阀的阀门与温度调节阀的阀环通过阀杆连接，压力调节阀上端与稳压阀连接；还设有冷却润滑油箱，冷却润滑油箱通过润滑油泵与控制阀的温度调节阀连通；稳压阀控制压力打开压力调节阀泄压出油，温度调节阀通过温度打开阀环出油；输油管道与控制阀进油口连通，从控制阀的温度调节阀的第三出油口出油。出现高温或者大压力的情况时，压力调节阀和温度调节阀同时打开进行输送润滑油，不需要电动控制，采用机械结构，寿命时间长，输送润滑油的效果好。
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公开(公告)号：CN119910743A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510178922.X
申请日：2025-02-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Inventor： 喻峰 , 霍金阳 , 杨进 , 李文伟 , 石妍 , 曾辉 , 李家正 , 胡清义 , 吕兴栋 , 李新宇 , 魏晓翔 , 张秀贞 , 夏求林 , 蒋文广 , 陈钢 , 陈东斌 , 王世美 , 王璨夏
Abstract: 本发明提供了一种增压致密再生混凝土预制块制备装置及方法，包括变频振动机体，变频振动机体包括位于底部的变频振台，变频振台的顶端固定安装有用于成型的特制模具，变频振台通过信号线与变频控制器相连，变频振台的顶部通过多根立柱固定有顶板，顶板底端安装有伸缩杆，伸缩杆的底端安装有变频配重块。采用增压致密装置，通过变频振捣与增压成型，降低胶凝材料用量，提高再生混凝土预制块致密度，改善其力学性能与耐久性能。
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公开(公告)号：CN118992067A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410883644.3
申请日：2024-07-03
Applicant: 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了水下机器人技术领域的一种用于水下机器人吊放的按压式自锁装置，包括自动吊放模块、自脱钩机构、水下机器人吊放头和计米轮模块；所述自脱钩机构包括底座、第一弹簧、摇杆、环状支架、卡爪、滑块、自脱钩壳体、压盖和对射式光电传感器。本发明提供的用于水下机器人吊放的按压式自锁装置通过滑块、环状支架和底座之间的滑动配合，实现水下机器人吊放头和自脱钩轴套的自动锁合、解锁功能，解决了通过拉动绳索带动插销实现自动上锁、解锁功能的问题，采用对射式光电传感器检测水下机器人到位锁紧状态，通过编码器记录计米轮旋转圈数信息并发送至岸基系统，保证动力浮标和水下机器人一体化吊放过程中自动上锁、解锁的可靠性。
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