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公开(公告)号：CN118992067A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410883644.3
申请日：2024-07-03
Applicant: 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了水下机器人技术领域的一种用于水下机器人吊放的按压式自锁装置，包括自动吊放模块、自脱钩机构、水下机器人吊放头和计米轮模块；所述自脱钩机构包括底座、第一弹簧、摇杆、环状支架、卡爪、滑块、自脱钩壳体、压盖和对射式光电传感器。本发明提供的用于水下机器人吊放的按压式自锁装置通过滑块、环状支架和底座之间的滑动配合，实现水下机器人吊放头和自脱钩轴套的自动锁合、解锁功能，解决了通过拉动绳索带动插销实现自动上锁、解锁功能的问题，采用对射式光电传感器检测水下机器人到位锁紧状态，通过编码器记录计米轮旋转圈数信息并发送至岸基系统，保证动力浮标和水下机器人一体化吊放过程中自动上锁、解锁的可靠性。
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公开(公告)号：CN119359968A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411257042.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人虚拟演练领域，具体公开了一种水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法，该系统包括用户交互层、系统功能层和数据资源层，旨在解决现有水下机器人操作复杂、培训成本高的问题；系统通过参数设定、科目选择、人机设备交互及可视化UI实现用户交互；采用任务管理与评价、虚拟设备控制、场景仿真渲染及场景管理模块实现功能集成；利用基础数据、3D模型数据、演练数据及场景数据进行数据管理；系统能够模拟水下机器人作业全流程，覆盖天气、水质、昼夜变化等环境仿真，操作员可通过该系统对不同水下机器人大坝缺陷巡检任务进行模拟演练，节省人力物力的同时，提升操作熟练度与准确性，有效节省培训成本且降低了操作风险。
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公开(公告)号：CN119398317A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411410315.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/0631 , G06F18/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及水下坝体巡检技术领域，公开了一种水下机器人坝体巡检虚拟演练场景推荐方法、系统，本发明结合考核属性集和演练场景数据集在多个待演练场景中进行水下机器人坝体巡检虚拟演练技能考核评估，能够明确检验水下机器人在不同场景下的巡检能力，使演练更具针对性，进而可以全面了解演练人员在不同场景下对各项技能的掌握情况。进一步，利用多个技能考核评估结果对未演练场景进行预测，能够提前了解水下机器人在新场景中的表现，为制定演练计划提供参考，增强了系统的适应性和前瞻性。最后，结合真实案例属性数据集、已有的考核评估结果和预测结果来确定目标推荐场景，能够综合考虑实际情况和未来需求，使推荐的场景更加准确、实用。
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公开(公告)号：CN118071643A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410230193.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06T7/50 , G06T3/4007 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种水电站大坝水下机器人获取的光学图像去模糊方法，包括如下步骤：实时采取水下环境的视频流数据；将采集水下环境的视频流数据，输入去模糊网络进行处理，去模糊网络的构建流程如下：构建深度估计模块估计深度图；构建双边网格模块处理图像的边缘信息，得到双边网格特征图；构建特征重建模块将双边网络模块提取的双边网络特征图采用获得的深度图进行引导，得到采样特征图，然后将特征重建模块获得的采样特征图与Unet的网络提取特征图做主元素的点积，生成重构特征图，生成的重构特征图经过两层卷积层与原始图像做残差，估计去模糊图像。该方法能够有效去除水下图像模糊，提高水下机器人在水电站大坝检测中的图像质量和处理效率。
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公开(公告)号：CN118012083A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311665103.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，包括：获取无人机上各类传感器输出的数据；通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；对点云数据进行四象限切割；确定点云模型的基准；发布巡检目标点处的点云模型。本发明解决了管道巡检的岔路等技术问题，实现了基于实时偏航角调整的地下管道支路环境控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117057593B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311311674.9
申请日：2023-10-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/0633 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06N3/126
Abstract: 一种多约束条件下水电站检修策略动态优化方法，它包括以下流程：步骤一：分析水电站检修计划的业务流程，总结核心业务约束条件与业务目标；步骤二：抽象并形式化定义步骤一的结果，形成水电站检修计划排程领域语言，使用它可以描述大部分水电的检修任务的约束以及优化目标；步骤三：用水电检修领域语言描述检修计划；步骤四：把步骤三的结果传递给水电检修领域语言解析器，水电检修领域语言解析器通过对语言的解析，翻译成底层组合优化算法的输入，调用组合优化器进行求解，给出最终的排程结果；步骤五：根据优化排程计划输出，以甘特图方式进行可视化展现每个任务的开始时间，结束时间，方便人工进行微调，最终形成水电站检修计划。
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公开(公告)号：CN117093643A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311348831.3
申请日：2023-10-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种工业规则平台系统，基于设备测点模型和时序数据库进行规则可视化构建、提供规则服务以及规则调度；包括以下部分：设备测点模型和测点时序数据；可视化的工业规则：工业规则包括逻辑规则和规则实例；逻辑规则为抽象业务规则，规则实例将逻辑规则应用到指定的设备；规则实例指定了实际的测点，能够直接对接时序数据库进行调用；规则服务：逻辑规则和规则实例都能够对外提供服务，直接调用逻辑规则时，调用方指定规则输入数据并处理规则执行结果；规则调度：提供对规则实例进行调度的配置能力，从而提供自助的数据分析能力。本发明不需要预先设计的应用场景关联，使业务人员能够利用规则平台进行探索式分析，结合数据可视化技术，挖掘数据价值。
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公开(公告)号：CN115718472A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211440560.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种水电机组故障扫描诊断方法，根据设备故障诊断的方法、思路，确定以“知识驱动+大数据驱动”的双链路故障诊断策略的技术路线。针对水轮发电机组关键设备的结构关系和功能关联，建立一套基于失效模式及影响分析(FMEA)以及设备故障树分析(FTA)的设备故障管理体系。依托IoT平台构建故障诊断技术中台、业务中台和故障诊断高级应用三大组件应用模块。其中技术中台和业务中台互相协同，实现对故障诊断应用的支撑。其目的在于解决公司内管辖的多种类型水力发电机组设备故障原因分析的技术问题，切实有效掌握发电设备的健康状态变化。
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公开(公告)号：CN115689399A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211235312.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/067 , G06Q50/06
Abstract: 一种基于工业互联网平台的水电设备信息模型快速构建方法，步骤为：步骤1、构建基于水电设备的逻辑设备层次结构。步骤2、构建实例化的水电设备层次模型。步骤3、基于KKS编码规则和原有的设备资产编码构建水电设备编码。步骤4、基于KKS编码和数据关联关系构建水电设备各类数据的全景信息模型。本发明通过统一的数据结构模型，解决了不同水电企业、不同水电站之间及其内部的数据信息集成问题，打通了数据孤岛，为实现水电企业大数据应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN119880929A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411913714.1
申请日：2024-12-24
Applicant: 大连理工大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G01N21/95 , G01N29/06 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F16/21 , G06F16/22 , G06F16/25 , G06F16/26 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种应用于水电站大坝水下缺陷智能识别检测的多源数据集成系统，包括数据采集模块、数据集成模块、原始数据输入模块、数据检测模块、检测数据输出模块以及数据展示模块，通过数据采集模块，实现了水下高清摄像、图像声纳、三维激光扫描仪、机械臂接触探测等多源感知信息的集成；通过数据集成模块，开发了多源信息融合处理技术，建立了水下站坝缺陷数据库，为水下站坝缺陷检测提供数据支持；通过数据检测模块，实现多源数据特征信息的融合与实时提取；通过数据展示模块，对存储的数据进行筛选、查询、分析，解决数据管理可视化处理不透明等问题。整个系统框架具有结构清晰，操作便捷的特点，提供了良好统一的人机交互平台。
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