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公开(公告)号：CN102975835B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210506603.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供海水活塞调节式滑翔式潜水器，包括密封桶、安装在密封桶外部的深度计和安装在密封桶里的活塞、电机、驱动器、单片机，密封桶里设置一块平板，平板沿纵向布置、宽度与密封桶直径相当，活塞、电机、驱动器、单片机依次相连并全部固定在平板上，其中活塞布置在密封桶的首部，电机布置在密封桶的中部，活塞针口直接布置在密封桶外部，通过电机的正转或反转，抽出或和推进活塞推杆，吸入或排出外部的水，以此进行密封桶内部重力的变化调节，深度计连接单片机。本发明活塞直接进行外部液体的抽推来进行质量变化调整，不但可以改变重力，而且可进行力臂的改变产生倾斜力矩。结构简单可靠，且纵倾调节能力和速度都明显增强。
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公开(公告)号：CN103895846B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410083129.3
申请日：2014-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供的是一种用于飞翼式水下滑翔机的姿态控制装置及控制方法。包括泵站舱、四个调节液舱，每个调节液舱的上下开有通孔，四个调节液舱呈“十”字形布置，相对的两个调节液舱上端的通孔通过管路相连通，每个调节液舱下端的通孔通过管路与泵站舱相连，每个调节液舱下端与泵站舱相连的管路上均设置电磁阀即包括四个电磁阀。本发明的采用液体作为重心调节的介质，通过管路将各个部分进行连接，能够使舱室的布置灵活。同时，由于液体的连续性，使得调节的控制精度高。另外，由于各个舱室之间相对独立，方便维修以及设备的更新升级。
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公开(公告)号：CN105799902A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610141582.4
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器。一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器，包括转向蜗轮蜗杆机构，动力轴机构，动力轴变向机构，滑动导流罩装置，变向蜗轮蜗杆机构将步进电机的转矩传递给推力杆，推力杆与蜗轮固联并绕蜗轮轴转动同时对推拉杆产生轴向力，两个相互垂直安装的蜗轮负责两对相互处置安装的推力杆。从矢量推进器的工作原理来看，其与传统的“舵和螺旋桨联合控制”有很大的区别，由于潜水器的转向力直接来自于螺旋桨，所以矢量推进器可以在低速状态为潜水器提供较“舵和螺旋桨联合控制”更高的操纵性能。
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公开(公告)号：CN105059512A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519863.4
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定位系统、进水舱、舱门、导管、发电舱、叶轮、发电机、排水。本发明的基于潮流推进的水母式仿生机器人，可以自主判断并利用潮流进行远距离推进，大大增加了作业范围；水母式推进器由大扭矩减速电机带动，噪声小隐蔽性好，对鱼类等海洋生物惊扰小。
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公开(公告)号：CN103090861B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103057679B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN103090861A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310012789.8
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的多线地形匹配导航方法，包括如下步骤：接收多普勒速度计和光纤罗经信息，得到当前水下机器人所处的推算位置，接收多普勒速度计四个波束的返回数据，得到水下机器人距离海底的四个斜距，计算垂直距离并融合深度计的值，得到四个水深点值。重复若干次，得到四组可以用于匹配的线地形数据。利用概率相关的方法，得到四个地形匹配后修正的线地形，并对其进行融合，获得精确匹配结果。本发明可有效地适应长航程水下机器人在水下长时间可靠的精确导航的要求，无需采用昂贵的惯性导航装置，可避免水下机器人频繁上浮修正导航数据所带来的种种弊端，保证水下机器人导航的精确度。
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公开(公告)号：CN103057679A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310010944.2
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。
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公开(公告)号：CN104691728B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510083755.7
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供的是一种水面水下混合型航行探测器，包括同轴线依次相连的艏舱、浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱和艉舱，其中艏舱和艉舱为非密封舱,与外部水域相通，浮力调节舱、姿态控制舱、控制通信舱为密封舱，艏舱内装有水翼收放装置；浮力调节舱安装有浮力调节系统，通过油泵对油囊内油的充放来调节浮力；姿态控制舱内装有姿态调整系统，通过电机移动重物滑块的位置来改变重心位置，继而改变航行器的姿态，控制通信舱内安装有航行器控制与通信用的电子设备；艉舱内装有操舵系统。本发明兼具水下滑翔器和波浪滑翔器的特点，增加了航行器的持续工作能力和应用范围。
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公开(公告)号：CN103047983A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310012811.9
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下机器人的面地形匹配导航方法，包括如下步骤：启动多波束声纳和深度计采集面地形数据，同时通过声速剖面仪采集的声速数据，修正多波束声纳采集的面地形数据。通过惯性导航装置确定海图的匹配范围，将采集到的面地形与海图进行比较，确定水下机器人所在的精确位置。将计算出的当前导航位置修正信息，反馈给主控计算机，完成导航修正。本发明无需上浮接收GPS信号，无需布设外部声纳基阵，依靠内部传感器即可完成水下精确导航，返回值为导航数据，可以直接运用于水下机器人作业。
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