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公开(公告)号：CN117748747A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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公开(公告)号：CN117725513A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410171900.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/20 , G06Q10/20 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明提供了一种AUV推进器实时可靠性评估系统及方法，属于AUV推进器技术领域，系统包括：AUV推进器系统、AUV推进器信息监测系统、AUV推进器可靠性评估系统和母船实时可靠性评估系统；AUV推进器信息监测系统采集AUV推进器系统的运行数据，并将数据上传至AUV推进器可靠性评估系统，经AUV推进器可靠性评估系统生成初步的故障诊断及可靠性评估报告后，通过AUV推进器可靠性评估系统中的通信模块将故障诊断及可靠性评估报告发送至母船实时可靠性评估系统。本发明的技术方案克服现有技术中不能对AUV推进器进行可靠性评估的问题。
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公开(公告)号：CN116495150B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310712782.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠翼机构的水下潜航器，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体与可折叠翼机构，所述潜航器本体包括壳体、电池、控制模块以及姿态调节装置，所述可折叠翼机构位于潜航器本体外，并分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括翼板与收放机构，所述翼板包括太阳能翼板，相邻的所述太阳能翼板相互铰接并形成折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述翼板的折痕处铰接，可带动所述翼板沿折痕进行折叠或伸展的姿态变换。本发明通过可折叠翼机构与姿态调节装置相配合，潜航器可在水下进行大倾角复合姿态调整，并且通过翼板不同的姿态变换，灵活改变工作模式，实现对海洋进行多维度的连续统一观测。
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公开(公告)号：CN104697737B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510106458.X
申请日：2015-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明提供的是一种海洋结构物入水砰击实验装置，包括结构物、动力系统、抛载系统、控制与测量系统、缓冲系统和基座，所述动力系统主要包括电机座、丝杠、竖直导轨、光轴和丝杠；所述抛载系统包括一级抛载滑架、二级抛载滑架、电磁铁和滑块；所述控制与测量系统主要包括计算机、数据采集器、稳压直流电源和上下限位开关，所述缓冲系统包括缓冲基座、弹簧减震器和缓冲平台，控制与测量系统通过电机运动及电磁铁磁力进行控制，实现一次抛载及二次抛载，结构物落入水中，安装在结构物上的压力传感器将测量数据通过数据采集器传回计算机。本发明装置结构简单，操作方便，运动平稳，适用于各类海洋结构物入水砰击实验。
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公开(公告)号：CN104648613B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510117538.5
申请日：2015-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B9/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于激光引导技术的船模操纵性试验装置，包括安装在水池上方的高台、安装在高台上的激光引导平台、船模、安装在船模首端和尾端上的两个激光接收器和安装在船模内部的数据处理系统，所述激光引导平台包括托架、三个电机、两个激光器、两个舵机，所述船模激光接收器包括激光传感器、传感器安装板、传感器基座，所述激光接收器安装在船首和船尾，所述数据处理系统包括主控制器、和主控制器连接的数据采集器和存储器，每个激光接收器分别通过电线与主控制器连接。本发明结构简单，操作方便，运动平稳，适应性强，适用于各种船模操纵性试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103592102B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310551819.2
申请日：2013-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种闸门式内孤立波造波装置，包括闸门板、稳压直流电源、支架、弹性材料，支架包括上部横梁、竖直滑道、限位横梁，上部横梁固定在两个竖直滑道上端部之间，限位横梁安装在两个竖直滑道的前后两侧，闸门板安装在两个竖直滑道之间，弹性材料的两个端部分别固定在闸门板和上部横梁上，在闸门板向下移动时，弹性材料被拉伸从而使闸门板产生向上回弹的力，闸门板和一个限位横梁上分别安装电磁铁，稳压直流电源通过开关分别连接闸门板和限位横梁上的电磁铁。本发明结构简单，操作方便，体积小，能耗低，可以很好的满足小型试验对于海洋内孤立波模拟的需求，特别适用于小型双层流水槽，有着良好的应用和市场价值。
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公开(公告)号：CN119494037B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510074420.2
申请日：2025-01-17
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2411 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种矢量推进器的寿命预测方法及系统，属于矢量推进器寿命预测技术领域，其步骤为：收集矢量推进器的历史传感器数据，包括电流电压、振动信号、压力、加速度、温度和声音数据；对收集的历史传感器数据进行预处理；构造数据立方体，并划分为训练集和测试集；基于三分支融合卷积神经网络构建寿命预测模型，三分支融合卷积神经网络模型结合了频谱注意力分支模块、双向空间注意力分支模块和多注意力融合分支模块，能够从频谱和空间等多个角度有效提取和融合特征，大大提高了模型的识别能力和泛化性能。本发明能够提供更加精确的矢量推进器寿命预测，有助于提前发现潜在故障，降低维护成本，延长设备使用寿命。
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公开(公告)号：CN118795898B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411282591.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种深海潜器柔性手抓取作业路径规划方法，属于深海潜器路径规划技术，具体包括如下步骤：对参数进行初始化；使用随机初始化的方式初始化原始种群，使用基于kmeans算法的数据预处理方法对随机初始化的种群进行数据预处理操作；使用Q_learning算法得到最适合粒子群算法运行的参数组合；计算粒子的连续未更新数是否大于阈值，用全局最优解在该维度上的分量替换当前粒子在该维度上的分量；利用改进模拟退火算法策略来进行种群中全局最优解的更新；直到满足迭代次数的要求，输出柔性手最优的规划路径。本发明的技术方案克服现有技术中不能对深海环境下的潜器柔性手抓取作业路径进行规划的问题。
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公开(公告)号：CN118778691B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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公开(公告)号：CN118521504A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410588552.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种侧扫声呐瀑布图像增强方法及装置，通过获取并利用平滑海底标签ping数据以及有目标的海底ping数据，训练深度学习网络，并利用该深度学习网络对侧扫声呐ping数据进行平滑处理，从而实现图像的增强。本发明提供的图像增强方法，可很好地处理侧扫声呐数据中的非线性特征，使增强后的声呐图像灰度分布均匀，远端与近端的图像亮度相近，从而突出声呐图像中的物体特征。
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