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公开(公告)号：CN103001164A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210487169.5
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明涉及一种机电控制输电线除冰装置，具体涉及一种在无人的情况下实现输电线自动除冰功能的装置。本发明包括机架、连接杆、驱动电机、同步带轮，第一输电线行走轮、第二输电线行走轮、棘轮通过轮轴和机架上的轴承座固定在贯穿机架的沟槽中，连接杆固定在机架上，连接杆上的电机连接板固定驱动电机，固定电机装有联轴器，联轴器上连接第四同步带轮。本发明相比传统除冰方法，节省能源，效率更高，低成本且性能可靠。装置可以长期挂装在输电线路上，减少人工作业频率。采用涡轮蜗杆减速电机，在行进的同时可以有效避免机体攒动。
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公开(公告)号：CN102144851B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110063449.9
申请日：2011-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供立体升降书架，包括外框架、下部载书体、上部载书体、丝杠、钢丝绳、卷线轮、直线轴承导轨、蜗轮、蜗杆，下部载书体和上部载书体均安装在外框架里，蜗杆座固定在外框架上，丝杠通过蜗轮、蜗杆安装在蜗杆座上，丝杠还和上部载书体相连，下部载书体与外框架之间安装直线轴承导轨，卷线轮安装在直线轴承导轨上，钢丝绳有两股均缠在卷线轮上、且钢丝绳与下部载书体固连，蜗杆和卷线轮分别由蜗杆电机和卷线电机驱动。本发明可以将高层不易取放的书籍通过传动装置传送到一个比较适合的高度，从而避免了需要爬高取放的安全隐患，并且充分利用了空间，大大节省了占地面积。
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公开(公告)号：CN101819021B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010159029.6
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明的目的在于提供具有高防护等级的角度直接检测传感器。本发明包括磁铁架装置、密封壳、密封圈、检测电路架、电缆接头和电路板，电路板固定在检测电路架上，密封壳与检测电路架相连，密封壳和检测电路架中间安装密封圈，磁铁架装置安装在密封壳上，电缆接头安装在检测电路架上。本发明具有高防护等级、高检测精度，可用于特殊场合，包括高粉尘环境、高亮度、高污染环境、液体容器内部、搅拌反应釜内部，还可用于高压环境。
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公开(公告)号：CN102152319A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110120860.5
申请日：2011-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明的目的在于提供弹性驱动转动关节，包括电机架、箱体、输出架、U型槽挡块、编码器、直流电机、减速箱、花键轴、弹簧、蜗轮、蜗杆，箱体与电机架固连，输出架通过U型槽挡块安装在箱体上，编码器、直流电机、减速箱依次安装在电机架里，花键轴安装在箱体里，减速箱的输出轴与花键轴连接，弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧、蜗杆、第二弹簧依次套在花键轴上，蜗轮安装在箱体上与蜗杆配合，蜗轮两端的扁平轴端与U型槽挡块相配合。本发明小体积、大传动比、可自锁、抗冲击、输出角度大、通用性强、安装维护方便，在微小型仿生机器人领域有很广阔的应用前景，尤其是对机器人外形尺寸要求高，传动比要求大，且存在刚性冲击的场合。
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公开(公告)号：CN1945197B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200610150950.8
申请日：2006-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41B3/03
Abstract: 本发明提供了一种三皮筋轨道炮筒式发射机构，它包括机架1及弹射轨道2、卷线放线机构5、触发机构4和装球机构3，卷线放线机构5的电机7通过联轴器8连接卷线轮9，卷线轮9两端固定在基座6上，装球机构3一端连接触发机构4的包球杆17，包球杆17连接钢丝18与卷线放线机构5相连接，另一端通过三根橡皮筋21、22、23与机架1前端连接，触发机构4的电机11连接凸轮20固定在支座12上。本发明可以应用在机器人竞技领域和球类运动训练领域，还可以充当娱乐设施、玩具开发、救生设备等快速弹射装置，完成特定情况下需要极快速、直线发射物体的任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101258826B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810064113.2
申请日：2008-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种保证在移植初期的树木直立生长的构架。它包括底座，安装在底座上的支撑杆件和安装在支撑杆件上的夹卡机构，所述的底座是开环式底座，三根支撑杆件通过固定转动铰链安装在底座上，所述的夹卡机构由安装在每根支撑杆件顶端的可移动套扣、通过卡子转轴安装在一根支撑杆件顶端的卡子底槽和牙形卡头以及穿在可移动套扣中的扎带组成。本发明的保证在移植初期的树木直立生长的构架结构简单，可拆装，并可自我调节以适用于一定树径尺寸范围的树木。主要用于树木移植初期，辅助树木直立生长。待树木根系稳固，即可拆除，回收并重复使用，成本低，效果好。
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公开(公告)号：CN101596716B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072428.6
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度并联四杆机械手。其主体结构包括由导杆摇杆机构实现的前爪和后爪、由摇杆弹簧机构实现的侧爪、导杆机构、驱动装置和机架。本机械手利用单电机驱动并联在一起的两组导杆摇杆机构可实现对不同形状、体积、质量的物体的抓取。其优点为：丝杠驱动能够实现自锁，抓取可靠；单驱动，控制简单；四杆机构和丝杠机构有力的放大作用，降低对电机转矩要求；能够抓取方块、圆球、圆柱、三棱柱以及多种不规则形状物体；抓取物体尺寸范围大。
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公开(公告)号：CN101380739A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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公开(公告)号：CN1328017C
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200510010008.7
申请日：2005-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生蝼蛄机器人，其结构包括由曲柄摇杆机构实现的仿生挖掘及其直流电机驱动部分、操纵机器人行走的控制部分、密封部分及支撑部分。仿生蝼蛄机器人可以在一定深度的土层中按预定轨迹自动行走，绕过障碍物，到达预定位置。其优点是根据仿生原理设计、体积小、运动相对灵活、效率较高。可用于实现它主要能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等管线的地下非开挖铺设和疏通。
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