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公开(公告)号：CN106208847B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610810951.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。本发明包括：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号等。本发明可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN106681172A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611158296.5
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种空化器抗饱和PID传动半物理仿真系统。具体包括转速调节器、电流调节器、测速发电机、电流互感器、电力电子变换器、角度传感器，空化器转角角度给定角度电压信号，转速调节器输出限幅电压信号；限幅电压信号确定电流给定的最大值，电流调节器输出的限幅电压限制电力电子变换器的最大输出电压；转速调节部分采用双闭环结构，其中外面的闭环起到转速的反馈及调节作用，相应的调节器采用带限幅的PI调节器。本发明体积小、结构简单、成本低且易于实现，可以安装在水下超高速航行体的模型之内，可作为试验装置批量生产，向研究人员及学习者演示水下超高速航行体空化器运动对航行体运动特性及航行姿态的影响。
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公开(公告)号：CN103268519B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310149968.6
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y04S10/54
Abstract: 本发明提供的是一种基于改进Lyapunov指数的电力系统短期负荷预测方法及装置。本发明的装置包括依次串行连接的数据采集模块、输入模块、相空间重构模块、混沌特性判别模块、预测模块、预测效果仿真分析模块、预测结果评价模块、输出模块。本发明的方法对计算关联维数的G-P算法、计算Lyapunov指数的小数据量法、对欧几里德公式进行改进，利用这三种改进方法对最大Lyapunov指数预测法进行改进，使预测精度更进一步提高，预测结果更准确。
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公开(公告)号：CN103454923A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN109270837B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201810855336.4
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种水下超高速航行体级联控制方法，通过建立水下超高速超空泡航行体运动模型模块，设定模型参数，建立纵向运动误差模型模块，计算水下超高速航行体实际运动与设定运动轨迹的误差，建立级联子系统模块，子系统1采用标准滑模控制法消除干扰及系统误差，子系统2采用模糊滑模控制方法消除系统误差，建立控制效果仿真模块，根据实时仿真结果调整控制器的参数，以使得系统取得最佳的控制效果。本发明步骤完整、易于工程实现，将级联控制方法应用到水下超高速航行体的控制当中，能够简化航行体控制器的设计过程，并且能够为水下超高速航行体的稳定航行提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103645736A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310652115.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于非线性H∞逆优化输出反馈控制器的船舶航向运动控制方法，通过设计船舶航向运动及海浪干扰滤波器，结合船载罗经实时采集的船舶航向信息，估计出船舶舵作用产生的航向运动信息，以及海浪扰动信息，再结合估计得到的航向运动信息利用基于船舶航向局部优化H∞控制器而设计的船舶航向运动H∞逆优化控制器，得到最优控制舵角，最终使船舶沿预定航向运动；并设计了控制效果监控器实时记录船舶的航向角与控制舵角，判断船舶是否能够跟踪船舶航向参考模型，若跟踪效果不好，则及时调整控制器。
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公开(公告)号：CN103245485A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310131913.2
申请日：2013-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于非线性动力学及传感器检测领域，具体涉及一种基于非线性动力学理论的确定超空泡平衡点突变特性的判定装置及其专用的判定方法。通气超空泡平衡点突变特性判定装置，由积分运算模块、摄动分析模块、传感器模块、数据采集模块、数据处理模块、比较运算模块组成。本发明在超空泡航行体航行的过程中，能够根据航行体的航行状态更及时判断通气超空泡所处的状态，实时监测可能导致通气超空泡发生突变不稳定的敏感参数，一旦通气超空泡的敏感参数接近突变临界参数值，就采取相应的措施，使通气超空泡的敏感参数远离突变临界参数值，进而保证通气超空泡的稳定性，为超空泡航行体的稳定航行提供基本保障。
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公开(公告)号：CN103207568A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310086077.0
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种抗舵机饱和的船舶航向自适应控制方法，包括以下步骤：对船舶航向运动进行数学描述，构造动态抗饱和补偿器，构造自适应backstepping控制器的第一状态向量z1，并构造z1的Lyapunov函数，进而取得虚拟控制；结合船舶航向角信息、航向角速度及动态抗饱和补偿器模块输出的补偿状态，求差计算出自适应backstepping控制器的第二状态向量z2，构造控制方法中总的Lyapunov函数，结合船舶航向稳定条件，获得带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制器，完成带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制方法。本发明思路明确、结构清晰合理、易于工程实现。
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公开(公告)号：CN102087110B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010612221.6
申请日：2010-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。
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公开(公告)号：CN102087110A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010612221.6
申请日：2010-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。
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