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公开(公告)号：CN104469196A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410705517.0
申请日：2014-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/372
Abstract: 本发明公开了一种针对行间转移CCD传感器的图像采集系统的驱动装置，包括CCD图像传感器、水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块、FPGA驱动及控制模块、NET传输接口和上位机，FPGA驱动及控制模块分别与水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块和NET传输接口连接，NET传输接口与上位机相连并进行信息交换；水平时序驱动模块产生水平驱动脉冲传送给CCD图像传感器；垂直时序驱动模块产生垂直驱动脉冲传送给CCD图像传感器；CCD图像传感器输出像素模拟信号，经过放大器后，传送给水平时序驱动模块；水平时序驱动模块将接其转换为像素数字信号后，传送给FPGA驱动及控制模块。本发明具有高灵活性和通用性的特点。
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公开(公告)号：CN104385283A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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公开(公告)号：CN102930139A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210377346.4
申请日：2012-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种扶正船舶的最优抗沉方案寻求方法，采用如下步骤：选用船舶的横倾角、纵倾角、最小干舷高、最大静稳性臂、最小动稳性臂、衡稳心高6个指标作为决策的目标；分别采用TOPSIS法、简单线性加权法、线性分配法三种评估方法对6个指标进行效果评估，得到三中评估方法的数值量化值O1、O2、O3；通过比较三种方案的数值量化大小来得出扶正舰船的最优抗沉方案OP，即OP＝max(O1,O2,O3)。本发明采用数学计算方法评估每个抗沉方案效果，并对方案效果采用数值量化方法，最后采用方案效果量化数值排序方法确定最优方案，提高了船舶的稳定性。
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公开(公告)号：CN101813467B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102073209A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010591598.8
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单摄像机立体图像拍摄装置。包括支架、一台中型或大型摄影摄像机以及两个反光镜；摄影摄像机固定安装在支架底部，两个反光镜安装于摄影摄像机的镜头前的支架上。本单摄像机立体图像拍摄装置通过在支架上设置一台中型或大型摄影摄像机以及反光镜，实现对景物正面及两侧的拍摄。仅采用一个摄像机，再通过反光镜，最终获得景物的正面及两侧信息。具有结构简单、使用方便、精度较高、支架非结构性形变对测量结果无影响的优点。可用于立体图像的拍摄。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101813467A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153623.4
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置及其方法。本发明的基于双目立体视觉技术的旋翼共锥度测量装置包括光源、电感式接近开关、直升机旋翼机构、摄像机、导轨和图形工作站，光源位于直升机旋翼上方，电感式接近开关安装在直升机旋翼上，左右两台摄像机安装在导轨上、面向直升机旋翼并分布在直升机旋翼的两侧，两台摄像机与图形工作站相连。本发明结构简单、调节方便、安装维修简捷、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN100570472C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200710071835.6
申请日：2007-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种防水防潮防尘全封闭式全景视觉传感器。它由底座、筒体、顶盘、反射镜、支架、摄像机以及加热电阻丝组成，以底座为基本的固定平台，支架及加热电阻丝固定在底座上；底座与顶盘通过筒体连接成一体；摄像机安装在支架上；反射镜摄制在顶盘上。本发明具有体积小、重量轻、结构紧凑，并且能够工作在低温、高湿度等恶劣的环境中等优点，是一种全封闭式的新型全景视觉传感器。
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公开(公告)号：CN101123691A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072557.6
申请日：2007-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高分辨全景视觉系统图像亮度自适应调整方法。(1)把相机的终端虚拟成普通的串口，由于COM1、COM2为保留的串口，为了避免发生冲突，我们把相机的终端虚拟成COM3；(2)对虚拟串口进行初始化；(3)利用亮度查询函数，计算图像的亮度阈值；(4)判断亮度是否在60－75的亮度阈值范围内，如果不是则执行亮度自适应调整函数。本发明改变相机曝光时间的方式是通过利用相机虚拟串口的功能同时结合图像处理的方法在程序中使相机的曝光时间根据需要自动调整来实现的。使配合手动光圈镜头使用的高分辨率CCD相机能够自适应自然亮度的变化，并且响应时间小于3秒，图像自适应调整成功率达到100％。
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公开(公告)号：CN118500591A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410869005.1
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及传感器测量技术领域，具体涉及一种埋入式超声辅助模压振动测量传感器，包括形状为圆球形的传感器外壳，传感器外壳上开有预设数量的台阶式沉孔；每个台阶式沉孔的内部装有压电石英芯体，外部装有弹性力感应元件，弹性力感应元件向内的凸起紧贴压电石英芯体，以使外部压力作用到弹性力感应元件产生的形变位移量传递到压电石英芯体，使其产生与形变位移等比例的电荷；传感器外壳的内部空间中装有压电信号采集电路，压电信号采集电路在感应到压电石英芯体产生的电荷信号后，根据电荷信号计算得出对应的压力值。可以理解的是，本传感器能够离线工作，记录模压成型过程中传感器与受压材料接触产生的应力信号波动，且测量结果准确。
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公开(公告)号：CN106439406B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610429119.X
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16M11/04
Abstract: 本发明属于自动姿态保持机构技术领域，具体涉及一种旋转平动自动姿态保持机构的装置。包括两对啮合锥齿轮副、传动滑移轴、固定轴、固定轴承座以及滑移齿轮保持架，所述的固定轴与固定轴承座连在一起，固定轴轴线与转臂上的主轴的轴线重合；传动滑移轴与固定轴通过齿轮啮合；载物台伸出的短轴与传动滑移轴通过齿轮啮合，滑移齿轮通过滑移齿轮保持架，沿着传动滑移轴，随着载物台移动。本发明通过一对啮合齿轮副将位置角度传递给传动滑移轴，传动滑移轴与滑移齿轮通过滑移键连接，将位置角度传递为滑移齿轮，滑移齿轮通过载物台短轴端的齿轮将位置角度传递给载物台，实现转臂旋转时载物台保持相对地面水平的作用。
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