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公开(公告)号：CN102288680A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110120792.2
申请日：2011-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N29/265
Abstract: 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN102285390A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110148697.3
申请日：2011-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102211622A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110101853.0
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102182809A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110112835.2
申请日：2011-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110501686A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910884600.1
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开基于一种新型自适应高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，属于被动雷达跟踪中对高速运载体的状态估计领域。本发明包括：建立目标跟踪系统的非线性离散的状态模型和量测模型；根据目标跟踪系统状态维数选择最优自由参数κ；确立高阶UT获取状态采用点及权重；将采样点经非线性函数传递；将最优自适应因子带入到状态一步预测协方差矩阵；确立高阶UT获取量测采用点及权重；将采样点经非线性函数传递；增益矩阵的计算；后验状态估计输出和协方差矩阵的输出。本发明有效地抑制了强非线性机动目标和大突变对滤波器的影响，对不同采样间隔和不同转角率有很好的影响，减小了动态模型误差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103935490B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410174624.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供安全阀式水下定深释放装置，包括过滤器、安全阀和释放机构，过滤器固定在安全阀入水口，安全阀出水口与释放机构连接。紧钉螺栓压紧承重杆，承重杆两侧承担压载。调节螺帽可以通过螺纹在下阀体外表面上下移动，调节调压弹簧，从而调节安全阀的压力。调节螺帽通过螺纹与下阀体连接，调节螺帽与下阀体之间通过密封圈密封，锁紧螺母防止调节螺帽自由转动。上阀体与阀体接口通过锥螺纹连接，并缠有生料带进行密封。阀体接口通过密封圈与上盖密封，接口压板通过螺栓将阀体接口压紧到上盖上。密封盖通过密封圈与上盖之间进行端面静密封，并限制钢珠向外滚。本发明承受载荷大、重量轻、体积小、安装简单。
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公开(公告)号：CN102288680B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110120792.2
申请日：2011-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N29/265
Abstract: 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN117215317B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311483141.9
申请日：2023-11-09
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人船局部路径规划方法、设备及存储介质，属于路径规划技术领域，包括采集无人船起点、目标点、障碍物位置参数，构建无人船的航行地图；DWA算法生成速度采样窗口，并且根据无人船运动模型生成采样轨迹；引入障碍物预测轨迹，根据障碍物预测轨迹构建一个椭圆作为障碍物识别区域，在椭圆中反映障碍物的速度和航向；计算椭圆到采样轨迹最短距离，将其作为采样轨迹的距离评价项；计算改进后整体评价函数，选择评分最优的速度组合并执行。本发明避免了传统DWA算法在复杂海域时出现危险避障行为的状况，尤其是面对高速运动的障碍物，能够尽早开始避障行为，提高了无人船对动态障碍物的避障能力。
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公开(公告)号：CN103982685B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410195807.5
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供耐海水腐蚀压力平衡阀，包括阀座、阀芯、油囊、弹簧、卡套式三通接头、锥螺纹管接头。滑阀式阀芯通过O型圈与阀座组成径向密封。阀座坐落在阀体的内部，阀座一端作为入水口，另一端与O型圈组成密封。阀的入口通过锥螺纹管接头联接到阀体。通过滑阀的入口压力大于平衡口压力来实现压力平衡阀的开启。压力平衡阀阀芯采用滑阀式直动式结构，阀的响应速度快、压力超调量小。本发明结构新颖且紧凑、能保证系统的充排水可控，并且阀芯振动较小，入口和出口压力稳定，弹簧浸泡在油囊的油中，实现弹簧防海水腐蚀。具有成本低、安装容易等优点。
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公开(公告)号：CN103979092B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410195470.8
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种深海浮力调节系统，包括动力源、切换阀、第一-第二压载水舱，动力源的入口与切换阀的第一三通球阀相连，动力源的出口连接压力平衡阀，压力平衡阀连接单向阀，单向阀连接切换阀的第二三通球阀，切换阀的第一-第二三通球阀分别通过第一-第二开关阀连接第一-第二压载水舱，切换阀的第一三通球阀和第一开关阀连接的管道与切换阀的第二三通球阀和第二开关阀连接的管道相通，切换阀的第一-第二三通球阀通过第一管路连接过滤器。本发明为更大深度的海水式浮力调节动力源问题提供了一种解决方法。
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