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公开(公告)号：CN101514899B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071733.3
申请日：2009-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴旋转的光纤陀螺捷联惯性导航系统误差抑制方法。确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；惯性测量单元坐标系绕载体坐标系oyb轴正向旋转45度并确定两坐标系之间的初始相对位置；IMU绕载体坐标系方位轴ozb正向以角速度ω＝6°/s连续转动；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到载体坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值ωibb对捷联矩阵Tbn进行更新；计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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公开(公告)号：CN101706287A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073242.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字高通滤波的旋转捷联系统现场标定方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元单轴四位置转停；(4)利用谱条件数法分析惯性器件偏差的可观测度；(5)采用IIR高通数字滤波器滤除导航系下的速度信息中包含的舒勒周期；(6)以滤波后的速度信息作为观测量，采用卡尔曼滤波技术估计惯性器件的偏差。当载体处于系泊状态下，采用本发明可以获得较高现场标定精度。
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公开(公告)号：CN119310681A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411813336.X
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 山东凯普乐光电科技有限公司 , 泰山学院
IPC: G02B6/255 , G02B6/245 , G02B6/25 , B08B3/02 , B08B1/14 , B08B1/20 , B65H49/20 , B65H51/18 , B65G47/91
Abstract: 本发明涉及一种全自动光纤熔融拉锥机，包括光纤供给系统、拉锥机构、封装点胶系统、光功率探测装置和转运模块，光纤供给系统用于将光纤卷中的光纤呈直线状抽出，并在两个位置去除涂覆层，所述光纤卷的固定端连接光源，转运模块用于将光纤上其中一个去除涂覆层的位置转运到拉锥机构；拉锥机构用于将至少两个光纤合并后进行熔融拉锥，拉锥时最后放入的一根光纤与光纤卷相连；封装点胶系统用于在完成拉锥后，将U型槽包裹住拉锥区域并点胶固定；光功率探测装置用于将光纤上另一个去除涂覆层的位置进行切断后放置到光功率检测探头处，本发明可以实现光纤的自动供给、自动转运、自动拉锥、自动封装点胶等操作，所有动作自动化完成，加工效率高。
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公开(公告)号：CN101706287B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910073242.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字高通滤波的旋转捷联系统现场标定方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元单轴四位置转停；(4)利用谱条件数法分析惯性器件偏差的可观测度；(5)采用IIR高通数字滤波器滤除导航系下的速度信息中包含的舒勒周期；(6)以滤波后的速度信息作为观测量，采用卡尔曼滤波技术估计惯性器件的偏差。当载体处于系泊状态下，采用本发明可以获得较高现场标定精度。
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公开(公告)号：CN101718560B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073241.8
申请日：2009-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于单轴四位置转停方案的捷联系统误差抑制方法。(1)通过GPS确定载体的初始位置参数；(2)采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；(3)惯性测量单元绕着载体方位轴固定的四个位置正反转停；(4)将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；(5)利用光纤陀螺的输出值ωiss对捷联矩阵Tsn进行更新；(6)计算IMU旋转调制后载体的速度和位置；本发明水平方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101672649B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910073072.8
申请日：2009-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字低通滤波的船用光纤捷联惯导系统系泊对准方法。通过GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出的数据并对数据进行处理；将光纤陀螺仪和加速度计输出转换到基座惯性坐标系下；根据基座惯性系下陀螺仪和加速度计输出的频率特性设计合理的低通数字滤波器，将基座惯性系下的扰动角速度和扰动加速度滤除；将低通滤波处理后的角速度信息利用加权求平均滤波算法进行修正，滤除小幅度纹波；利用滤波后的角速度和加速度信息与地球自转角速度和重力加速度在导航坐标系上的投影建立矩阵，完成系统的初始对准。在载体处于系泊状态下，采用本发明可以在较短的时间内获得较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN101514900B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071734.8
申请日：2009-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种单轴旋转的捷联惯导系统初始对准方法。对于载体静止状态下的捷联惯性导航系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵；建立以速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；通过卡尔曼滤波技术估计出载体失准角并反馈到系统中完成系统的初始对准。本发明能克服地理坐标系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准精度。
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公开(公告)号：CN101915578A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010222143.9
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明的目的在于提供基于光纤捷联惯性系统测量船上任意两位置间距离的方法。将两套子惯导系统分别放置在船的两个待测位置上，主惯导系统对准并处于导航状态，采集子惯导系统光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，分别建立以主惯导系统与两个子惯导系统的速度误差、姿态误差及杆臂长度作为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程，分别估计出两个子惯导系统和主惯导系统之间的距离，并矢量做差，得到两个待测位置的距离。本发明具有对准时间短、对准精度高、对器件的要求宽松等优点。
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公开(公告)号：CN101592725A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910072426.7
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种扩跳体制无线电导航系统信号发生器及信号发生方法。由编码器、直扩调制器、直扩伪码发生器、时钟、跳频调制器、频率合成器和跳频序列发生器组成。信息信号经过编码器的采样、量化和编码变为数字的信息序列进入直扩调制器，直扩伪码发生器在时钟信号的驱动下产生直扩伪码给直扩调制器，直扩伪码在直扩调制器中调制信息序列，输出直扩信号给跳频调制器，跳频序列发生器在在时钟信号的驱动下输出跳频序列，跳频序列控制频率合成器产生跳变载波输出给跳频调制器，跳变载波在跳频调制器中调制直扩信号，输出扩跳频信号。该信号发生器专门适用于扩跳体制无线电导航系统。
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公开(公告)号：CN101571394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072081.5
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定SINS的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元(IMU)顺时针转动90度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到IMU水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。
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