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公开(公告)号：CN107619487B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN107799200B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710939602.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜的制备工艺方法，采用经过逐次交联的多壁碳纳米管水分散液与海藻酸钠按照一定摩尔比进行掺杂反应后，生成的溶液经过超声波清洗与高温退火处理后生成海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，包括多壁碳纳米管的逐次分散、液相化学反应、超声波清洗与高温退火处理四个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，具有良好的导电性能与很高的强度及柔韧性，可以用来代替传统电极结构。
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公开(公告)号：CN109258584A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810855323.7
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明属于仿鱼类水下机器人领域，具有涉及一种仿鱼类吸入式海参捕捞机器人捕捞装置。包括鱼嘴、鱼鳃、喉部和鱼头外壳，其中鱼嘴张开与闭合都是通过舵机驱动滚筒转动并带动固定在鱼嘴舱门上的杠杆支架运动实现的；鳃部的运动也是通过舵机带动滚筒绕轴旋转从而带动固定在鳃盖上的杠杆支架运动实现的，鳃盖处单向薄膜的安装使得海参无法通过鳃部进入鱼头；喉部作为鱼头与鱼腹的连接部位被设计成一个框架，在其框架周围设计了由厚到薄的硅胶片形成了单向瓣膜，具有防止鳃盖开启时海水逆流的作用；鱼头外壳分为鱼头上盖和鱼头下盖，设计成流线型从而减小阻力。本发明结构简单，成本低，实用性强，可靠性高，在捕捞海参方面作用显著，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN108839777A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810510965.3
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人驱动系统变刚度装置的密封装置，包括活塞，活塞孔，密封机构以及橡胶管组件。密封机构包括增压组件和密封组件两部分。增压组件包括液压管接头，连接管，钢体端盖，小活塞，缸体密封件，缸体，固定法兰，内六角螺栓；密封组件包括左半钢片，右半钢片，工字型密封圈，弹性橡胶条。橡胶管组件包括内钢套，外钢套，橡胶管。本发明创造性的利用活塞左右运动与液压差动原理，通过缸体内凝胶压力差的变化，使小活塞向下运动或向上运动，推动左半钢片与右半钢片压紧工字型密封圈或工字型密封圈处于自然压紧状态，从而增强工字型密封的圈密封效果，避免了工字型密封圈长时间处于外力压紧状态而失效。
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公开(公告)号：CN106956759B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201710284606.6
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826057B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710109941.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明提供一种T型工件对中装置，包括腹板支撑台、压紧螺杆、旋转压板、翼板升降台、升降台底座、丝杠、联轴器、电机、电机安装座、液压缸、液压缸安装座、导轨、滑块、安装底座；可以解决T型工件安装时对中困难的问题，具有操作简单，工作可靠，工作量小，成本较低的特点，且该装置结构简单，易于拆卸，适应性强，使用方便，可以减小劳动强度，提高生产效率。适合焊接车间解决T型工件装卡、矫正和焊接作业，可提高效率。
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公开(公告)号：CN107443351A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710795420.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高压水射流破拆机器人，属于破拆机器人技术领域，具体涉及一种高压水射流破拆机器人。本发明包括车体、升降机构、伸缩机构及高压水射流破拆平台，所述升降机构主要由呈对称布置的升降液压缸和升降连杆组成，升降连杆前端与第一焊接架连接，第一焊接架另一端焊接有剪叉式伸缩机构；伸缩机构前端与第二焊接架连接，其上安装有高压水射流破拆平台，本发明由全液压驱动，通过升降、伸缩等运动，配合破拆平台完成破拆作业。本发明适用于混凝土等结构的破拆工作，结构简单，易于拆卸，适应性强，通过模块化管理实现了设备方向的自由移动，均衡设备压力，提高了工作效率，减少了环境污染，降低了经济损失，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107747271B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710769801.8
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压水射流破拆平台，具体来说是一种安装在高压水射流破拆机器人前端进行破拆作业的执行机构，属于工业破拆领域。该装置可以解决桥梁、道路等混凝土结构的破拆与清洁工作。该破拆平台主要由横向进给机构、纵向摆动机构和高压水喷头三部分组成。高压水喷头固定在纵向摆动机构的摆杆前端，电机驱动摆动导杆机构实现高压水喷头在20°范围内左右摆动，纵向摆动机构安装在一块矩形平台支撑板上，平台支撑板由螺栓安装在四个导轨滑块和一个丝杠滑块上，由电机驱动经滚珠丝杠传动可实现高压水喷头的横向进给运动。本发明设计新颖，使用方便。尤其适用于在尽量保护电缆、接头等设施的前提下对混凝土结构的破拆工作。
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公开(公告)号：CN107826341B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711000145.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种食品包装机薄膜纵封机构，由输入传动轮、拉膜主动辊子、拉膜从动辊子、纵封加热块、纵封主动辊子、纵封从动辊子、纵封机构箱体组成。所述的输入传动带轮为纵封机构的动力输入端，可连接电机或相应的动力输入装置。根据电机的传输特性以及现有各传动机构的特点，将其传动机构设计中增加一对锥齿轮进行动力输入的换向装置。因此在该机构中采用统一驱动的方式，即单一输入，两主动辊子之间采用齿轮传动，为满足两对辊子转向相同在两个主动辊子之间另加入一个齿轮实现其中间的一次换向，达到其同相转动的目的。采用本专利方案的食品包装机薄膜纵封机构，可以保证食品包装过程的稳定，在更换膜片时方便操作。
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公开(公告)号：CN109334031A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810910030.4
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C65/78
Abstract: 本发明提供一种装配海藻酸钙水凝胶人工肌肉的实验用干燥模具，包括模具盒体和连通网格型支架；所述模具盒体内壁上有导引线凹槽，所述导引线凹槽与连通网格型支架相配合，所述连通网格型支架为“宫格型”结构，且连通网格型支架的转角连接处设置有溶液连接孔道，所述连通网格型支架上的支架壁上设置有刻度标尺；所述模具盒体上设置有刻度标尺；本发明针对装配CAH人工肌肉的实验用干燥模具，采用连通网格型支架与模具盒体相互组合的方式，其整体结构简单、易于操作、加工成本低廉；本发明用于科研实验的装配CAH人工肌肉的干燥模具，其操作简单、精度可靠，能够满足科研实验所需求的大批量装配，提高了科研效率。
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