公开(公告)号：CN110673649B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN201911099833.7

申请日：2019-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 杨志华 ,  郝磊 ,  种竟争 ,  齐晓晗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于拓扑优化的时变信道下无人机编队一致性控制方法、系统、装置及存储介质，该时变信道下无人机编队一致性控制方法包括：由编队中的无人机进行分布式数据传输得到编队拓扑；选取编队拓扑中入度最大的点作为编队的中心点，由中心点结合全局编队拓扑信息计算出拓扑拉普拉斯矩阵的代数特征值；根据代数特征值与编队一致性控制率的关系估算预测一致性控制的最大收敛时间；对编队进行拓扑重构和优化；根据优化后的编队拓扑进行一致性控制。本发明的有益效果是：本发明可以有效地改善拓扑结构，增强恶化多径信道下的编队控制，并且能够保证在有限的收敛时间内的控制精度，取得了非常好的技术效果。

公开(公告)号：CN113566825A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110767646.2

申请日：2021-07-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 杨志华 ,  赵喜双 ,  种竟争

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的无人机导航方法、系统及存储介质，该无人机导航方法包括步骤1，提取空间中视点的步骤、步骤2，获取临时目标点的步骤和步骤3，路径规划步骤。本发明的有益效果是：本发明提出利用图像切割技术提取空间信息改进基于目标探索式路径规划方法以此引导局部路径规规划器，从扩展相机视野范围的角度解除局部路径规划器容易陷入局部最优解的问题，提升无人机目标探索能力，同时空间中良好的临时目标点可以有效的提升无人机避障能力，保证无人机飞行安全。