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公开(公告)号：CN115933161A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211741977.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于FPGA的二维扫描镜控制方法及系统。其中的方法包括：获取参考信号、一维MEMS微镜的位置信号和调节电机的编码器信号，编码器信号输入到第一处理内核，位置信号输入到第二处理内核，第一处理内核通过矢量控制算法进行位置环计算以及速度环计算后，获得调节电机驱动的电压信号，第二处理内核通过超螺旋控制器和超螺旋观测器的运算，获得一维MEMS微镜驱动的电压信号，驱动一维MEMS微镜和调节电机进行摆动操作。本发明通过MEMS微镜的一维摆动以及电机的区间性摆动实现二维扫描镜的功能，扫描角度更大且扫描频率更高，并采用FGPA控制器，同时采用两种中断方式，将电机控制及MEMS控制部署在不同CPU，降低系统延迟，更好的实现了控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112494281B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202011317875.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 延边大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制装置、机器人、机器人控制方法及存储介质，所述装置包括：滑模控制器、电机、滑模跟踪微分器和助力生成器，滑模控制器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与滑模跟踪微分器的输入端连接，滑模跟踪微分器的输出端与助力生成器的输出端均与滑模控制器的输入端连接；滑模跟踪微分器，用于对电机输出的实际助力值进行去噪处理，得到去噪后的助力值，并将去噪后的助力值传输给滑模控制器；滑模控制器，用于根据去噪后的助力值和助力生成器得到的目标助力值之间的误差值，调整电机输出的实际助力值。本申请实施例提供的技术方案可以步行助力机器人与穿戴者的协调性。
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公开(公告)号：CN112494281A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011317875.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 延边大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制装置、机器人、机器人控制方法及存储介质，所述装置包括：滑模控制器、电机、滑模跟踪微分器和助力生成器，滑模控制器的输出端与电机的输入端连接，电机的输出端与滑模跟踪微分器的输入端连接，滑模跟踪微分器的输出端与助力生成器的输出端均与滑模控制器的输入端连接；滑模跟踪微分器，用于对电机输出的实际助力值进行去噪处理，得到去噪后的助力值，并将去噪后的助力值传输给滑模控制器；滑模控制器，用于根据去噪后的助力值和助力生成器得到的目标助力值之间的误差值，调整电机输出的实际助力值。本申请实施例提供的技术方案可以步行助力机器人与穿戴者的协调性。
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公开(公告)号：CN219285276U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202223607471.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01R19/25
Abstract: 本实用新型涉及应用于FPGA采集电机电流的AD采样电路，其中包括供电模块、模拟开关模块和模数转换模块，供电模块包括稳压电路和负电荷泵电路，模拟开关模块包括开关芯片、第一运放器和箝位电路，开关芯片设置有模拟输出端和模拟输入端，第一运放器与模拟输出端连接，箝位电路包括正二极管和负二极管，正二极管两端分别与稳压电路和模拟输入端连接，负二极管两端分别与负电荷泵电路和模拟输入端连接，模数转换模块包括有转换芯片和设置于转换芯片与第一运放器之间的第二运放器。根据本实用新型的AD采样电路，通过优化电路设计，降低使用面积，提高信号稳定性，提高采样精度。
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公开(公告)号：CN210903522U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201920973824.5
申请日：2019-06-26
Applicant: 延边大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61F5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性行走用摆动腿辅助装置，其结构包括上固定架、连接块、转轴、下固定架、上固定扣、上固定带、下固定扣、下固定带和按摩装置，该新型辅助装置为解决使用时固定带往往绑得过紧，血液循环较慢，不便于进行按摩的问题，通过在上固定架后部设置了按摩装置，膝盖弯曲时，上下固定架通过转轴转动，使第一齿轮带动第二齿轮转动，使收线盘通过传动绳拉动按摩块移动进行按摩，并且当膝盖直立时，上下固定架复位，使弹簧起到复位作用将按摩块复位，由此反复运作进行按摩，从而达到增加血液循环的效果。
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公开(公告)号：CN210014789U
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201920934402.7
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 延边大学
Abstract: 本实用新型公开了一种行走用摆动腿测试记录仪，其结构包括外壳、显示屏、开关和电路板，为解决现有的计步器通常佩戴于脖子或者手腕上，对于肌力低的残疾人或者行动不便的老人在行走需要用手握住辅助工具进行行走，导致计步数量测量值偏差大，达不到锻炼康复的目的问题，通过在外壳后端设置了固定装置，通过将连接带环绕被测者的腿部，然后将连接带一端穿过固定环拉紧，再通过将魔术贴勾面与魔术贴毛面进行粘接，将连接带箍于被测者的腿部，需要进行查看数据时，通过点击压块，使压块带动卡勾向上滑动，将卡勾与卡孔分离，由扭簧提供弹力带动压块由安装槽内转出，方便进行查看运动步数，达到准确进行计步的效果。
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