公开(公告)号：CN114218702B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202111510789.1

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  魏承 ,  曹喜滨 ,  陈雪芹 ,  吴凡 ,  柳子然

IPC: G06F30/17 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种面向空间在轨操控的虚拟视景仿真系统，包括中央控制系统，工控机，地面实验系统，3D建模软件，虚拟视景仿真系统，高清显示器，运动捕捉系统；采用DataSmith数据导入工具，具有种类齐全的3D模型数据导入格式，可导入当前主流的CAD/CAID软件例如SolidWorks、CATIA、UG、3DMax、C4D等所建立的3D模型，实现对机械设计、场景设计等数据的导入，满足实验设计及场景渲染的需求；采用Unreal Engine5引擎进行实时渲染，做到十分逼真的实时渲染效果；数据传输采用UDP协议，具有远程显示功能，在不同地方布置固定IP的服务器或者通过UDP穿透技术可通过互联网远程显示，根据网络延迟，实时显示的延迟效果大约在50ms级别，具有很好的远程演示效果。

公开(公告)号：CN114995132A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210582234.6

申请日：2022-05-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  曹喜滨 ,  柳子然 ,  陈雪芹 ,  吴凡 ,  魏承

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于高斯混合过程的多臂航天器模型预测控制方法、设备和介质。模型预测控制在处理多臂航天器这类具有多种约束的复杂非线性系统方面具有优良的性能，并且被广泛地应用于地面机器人、无人机、自动驾驶等实际场景中。因此本发明基于模型预测控制进行任务空间控制器设计。此外，为了增强其抗干扰能力，利用高斯混合过程训练数据量小、训练速度快的特点，建立干扰模型并在模型预测控制中进行补偿。最后设计了推力分配方法完成平台控制。本发明提出的方法设计方便直观，具有较强的实用性。