公开(公告)号：CN118602926A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410710051.7

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  皖能铜陵发电有限公司

Inventor： 王卿迪 ,  韩小维 ,  黄晓辉 ,  程建斌 ,  孙军 ,  张治防 ,  吴诚昊 ,  赵建文 ,  邢志广

IPC: G01B7/28 ,  G01B7/00 ,  B25B11/00

Abstract: 本发明涉及一种能够用于火电厂锅炉密排管束的接触式圆柱度测量装置，其解决现有火电厂锅炉内管束的凹坑通过人工目测方式进行检测，容易发生漏检误检，存在检测盲区的技术问题，其包括底座、C型夹爪和测量模块，底座包括基座、第一电机、第二电机、第一主动齿轮、第二主动齿轮、夹爪外圈旋转导向轴承、夹爪内圈旋转导向轴承和装置运动机构，C型夹爪包括C型旋转块、第二齿轮和PCB固定板，C型旋转块上设有电路板安装槽、夹爪外圈旋转导向轴承槽和夹爪内圈旋转导向轴承槽，PCB固定板上连接有多个磁性旋转位置传感器，测量模块包括定位轴套、环形磁铁、第三齿轮、齿轮轴、齿条、齿条套、齿条定位块、拉簧和盖板。

公开(公告)号：CN114012728B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111338689.5

申请日：2021-11-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 邢志广 ,  王鹏远 ,  赵建文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。

公开(公告)号：CN112781482B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202010846836.9

申请日：2020-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赵建文 ,  邢志广 ,  林俊

IPC: G01B7/293

Abstract: 本发明涉及一种可变形曲面的空间曲率的测量方法以及电感式空间曲率测量敏感元件的制作方法，其解决了现有柔性机械臂曲率测量方法复杂、工程操作不方便，成本高的技术问题，测量方法是：首先制作丝网印版，丝网印版设有线圈部分的网孔；其次将丝网印版紧贴在可弯曲变形物体的表面，在丝网印版上涂覆一层导电粉末，用刮板挤压导电粉末，使导电粉末通过丝网印版上线圈部分的网孔转移到可弯曲变形物体的表面上，在可弯曲变形物体的表面形成导电线圈；然后，在导电线圈的一端连接一根接口引线，在导电线圈的另一端连接一根接口引线；最后，测量导电线圈的电感值，根据导电线圈的电感值计算得出可弯曲变形物体的曲率。本发明广泛用于物体变形量参数的测量。

公开(公告)号：CN112009655A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010829081.1

申请日：2020-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赵建文 ,  邢志广 ,  张大鹏 ,  王鹏远

IPC: B63H11/02 ,  B63H25/46 ,  B63H21/00

Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动脉冲式推进仿鱿鱼机器人，其解决了现有仿鱿鱼机器人灵活性差、噪声大、不能进行爆发性喷射推进的技术问题，其包括躯干、尾鳍和腕鳍、电控模块、圆形底板、圆筒、驱动模块、矢量喷嘴和矢量喷嘴定位圆盘，圆形底板与躯干的本体的内壁固定连接；圆筒的一端与圆形底板固定连接，另一端通过连接圆环与本体的内壁固定连接；矢量喷嘴定位圆盘与圆筒的内壁固定连接，矢量喷嘴连接在矢量喷嘴定位圆盘的矢量喷嘴连接孔中；电控模块包括高倍率电芯和电路板，电控模块连接在躯干内；驱动模块包括鼓形硅胶膜片、第一平面线圈、第二平面线圈，鼓形硅胶膜片与圆形底板固定连接，第一平面线圈与鼓形硅胶膜片的顶面连接，第二平面线圈与圆形底板连接，电控模块与第一平面线圈之间通过第一信号线缆连接，电控模块与第二平面线圈之间通过第二信号线缆连接。本发明广泛用于水下探测和开发。