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公开(公告)号：CN107404708A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710732862.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S5/0278 , H04W4/70
Abstract: 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最大似然定位方法，涉及锚节点优化选择的最大似然改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的最大似然定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口的方法获得距离估计的统计标准差最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造最大似然定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107257580A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365983.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性分析方法。本发明是为了有效解决基于RSSI‑SVM通信距离估计过程中的不确定性传播问题。本发明所述的一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，首先在不同通信距离下，多次重复测量的RSSI值，并和对应距离值构成训练数据训练SVM模型。然后，在实际距离估计时，重复多次测量RSSI值，统计计算其标准差，并输入已训练好的SVM模型，从而获得多个距离估计输出结果，并统计计算获得距离估计结果的不确定性，并以此来评估通信距离估计的质量，以及RSSI的不确定性传播到距离估计结果的影响程度，为后续处理方法提供质量评估参考。
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公开(公告)号：CN107255811A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365971.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S11/06
CPC classification number: G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性敏感分析方法。本发明是为了有效解决通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于RSSI通信距离估计的不确定性敏感分析方法，首先分析基于RSSI通信距离估计中的不确定性因素，采用全微分公式的方法获得各个不确定性因素的敏感因子，识别出影响因素较大的不确定性因素，为改善距离估计精度方法提供支持；然后测量评估各个因素的不确定性，并综合；最后，输出距离估计结果及其不确定性，并执行后续的距离估计和不确定性评估。并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。
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公开(公告)号：CN107192979A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710365986.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/06
CPC classification number: G01S5/06
Abstract: 一种最大似然定位计算中的不确定性分析方法，涉及最大似然定位计算过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决最大似然定位计算过程中的不确定性敏感性分析和综合问题。本发明所述的一种最大似然定位计算的不确定性敏感分析方法，首先构建定位网络，测量最大似然定位计算中各个距离估计的不确定性；然后采用偏微分的方法计算各个不确定性因素的敏感因子，评估各个不确定性因素的不确定性对定位结果的影响程度，为改善最大似然定位精度的方法提供支持；最后对不确定性进行综合，获得最大似然定位计算结果的不确定度，以此评估定位计算结果的质量，也为导航等后续处理方法提供参考和决策信息。
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公开(公告)号：CN107124700A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710368739.1
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W4/023 , G01S5/0257 , G01S5/14 , G01S5/30 , H04W4/025 , H04W64/003
Abstract: 一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，涉及基于TDOA无线通信距离估计过程中的不确定性分析。本发明是为了有效解决基于TDOA通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和传播问题。本发明所述的一种基于TDOA通信距离估计的不确定性分析方法，首先分析距离估计过程中的不确定性因素，采用偏微分的方法获得不确定性因素的敏感因子；然后测量基于TDOA通信距离估计中传输时间差测量的不确定性，从而评估传输时间测量不确定度对距离估计结果的影响程度，为改善通信距离估计精度方法提供支持；最后，计算传输时间差测量值的不确定性传播到距离估计结果的影响，并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110007217B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910431231.0
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01R31/28
Abstract: 一种低功耗边界扫描测试方法，属于SOC边界扫描测试领域，本发明为解决现有的低功耗边界扫描测试方法以牺牲故障覆盖率为代价，影响测试结果的问题。本发明方法为：SOC上的每个芯片的输出端接入BSLC扫描单元，n个BSLC扫描单元中相邻两边界扫描单元的SI端和SO端依次相连，串联构成输入边界扫描链，用于向功能路径发送测试激励；每个芯片的输入端接入BSCC扫描单元，m个BSCC扫描单元中相邻两边界扫描单元的SI端和SO端依次相连，串联构成输出边界扫描链，用于捕获和移出测试响应。每一位测试数据移入时，整个扫描链上触发器的状态转换不超过两次，大大减少了测试功耗。
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公开(公告)号：CN107367708A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710732836.4
申请日：2017-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G01S5/0278 , G01S5/14
Abstract: 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的加权质心定位方法，涉及锚节点优化选择的加权质心改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的加权质心定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计的统计标准差最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造加权质心定位方程组；最后获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN110146076B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910488838.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种无逆矩阵自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，涉及高精度SINS/DVL组合定位。本发明是为了解决由于传统SINS/DVL组合导航滤波算法计算过程复杂，导致计算效率低和稳定性差的问题。本发明所述的一种无逆矩阵自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，首先基于捷联惯导系统和多普勒计程仪传感器信息，获取相应状态初值和观测值；然后建立基于组合导航误差模型对应的系统方程和观测方程，用无逆矩阵改进自适应滤波算法对误差进行校正，获取校正后目标的速度和位置误差信息；最后将获得的误差信息和捷联惯导与多普勒计程仪的观测信息进行融合，得出高精度的定位结果。本发明可在减小计算量，优化计算过程的基础上，保证定位系统可靠稳定，提高水下自主航行的定位精度。
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公开(公告)号：CN108490396B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810216421.6
申请日：2018-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S5/22
Abstract: 一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，涉及高精度的超短基水下定位方法。本发明是为了有效解决由于水下声信号传播过程中的噪声影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于水声信号卡尔曼滤波的超短基线定位方法，首先基于超短基线三角形基阵，获取三路声信号的波形；然后建立对应的系统方程和观测方程，用卡尔曼滤波算法对信号进行降噪处理，并获取处理后的信号间的相位差；最后将获得的相位差带入超短基线定位系统的数学模型中，解算出高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN110146075A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910488837.8
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，涉及高精度SINS/DVL组合定位。本发明是为了有效解决由于传统SINS/DVL组合导航的滤波算法灵活性不足的影响，导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种增益补偿自适应滤波的SINS/DVL组合定位方法，首先基于捷联惯导系统和多普勒计程仪传感器的信息，获取相应状态初值和观测值；然后建立基于组合导航误差模型对应的系统方程和观测方程，用增益补偿改进自适应滤波算法对误差进行校正，并获取校正后目标的速度和位置误差信息；最后将获得的误差信息和捷联惯导与多普勒计程仪的观测信息进行融合，得出高精度的定位结果。
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