公开(公告)号：CN113655759B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202110957455.2

申请日：2021-08-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  陈扬洋 ,  徐殿国

IPC: G05B19/414

Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于伺服系统刚度整定的方法，包括：重构伺服系统的特征信号；根据所述特征信号，计算所述伺服系统的振动特征协方差系数；根据计算获得的振动特征协方差系数，调整所述伺服系统刚度。通过重构伺服系统特征信号，确定系统参数与系统特征信号的关系，进而通过计算系统振动特征协方差系数，完成系统刚度调节。伺服系统刚度整定的过程中无需依赖特殊轨迹，而是根据系统自身参数完成调整判断，从而提高了算法的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于伺服系统刚度整定的装置和伺服系统。

公开(公告)号：CN110266240A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910537559.0

申请日：2019-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  陈扬洋 ,  徐殿国

IPC: H02P23/04

Abstract: 本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得陷波滤波器参数；根据陷波滤波器参数对陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；对离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制；本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降，本公开实施例还提供一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和伺服驱动系统。

公开(公告)号：CN107425759A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710524180.7

申请日：2017-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨明 ,  陈扬洋 ,  徐殿国 ,  董翔 ,  王品贺

IPC: H02P6/06 ,  H02P21/18 ,  H02P23/14

Abstract: 本发明提供了一种增量式光电编码器MT法测速误差消除的方法，属于电机系统转速控制领域。方法包括：获取采样周期内所接收到的所有脉冲；确定所接收脉冲的数量是否大于设定的阈值数量；若脉冲数量大于设定的阈值数量，则修正脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和；根据修正的脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和，确定电机的转速。本发明所提供的方法对MT法测速所出现的误差具有很好的消除效果，并且在转速变化的情况下，本方法的测速延迟小于MT法测速，使得电机反馈转速的稳态精度与动态跟随速度都得到了提升。