公开(公告)号：CN109103039B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201810898045.3

申请日：2018-08-08

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京宇联科创技术有限公司

Inventor： 马宁 ,  刘震 ,  李桢 ,  王希 ,  马睿 ,  张晓峰 ,  马亮 ,  朱立颖 ,  詹盼盼 ,  和熊文 ,  田鹏 ,  周怀安 ,  刘治钢

IPC: H01H3/32

Abstract: 一种大功率低频电缆程控轮动矩阵开关变换系统，包括：轮动矩阵开关母头、轮动矩阵开关公头、程控驱动器(5)、上位机；轮动矩阵开关母头包括N个绝缘转动盘(4)、排式底座(6)，每个绝缘转动盘(4)圆心处安装程控驱动器(5)，上位机依据输入的接点关系驱动程控驱动器(5)，程控驱动器(5)控制绝缘轮动盘(4)旋转至相应的角度与位置后，上位机控制轮动矩阵开关公头与轮动矩阵开关母头对接锁紧，构成N级功率通路。本发明通过程控式轮动结构选通任意芯线，实现低频电缆通路批量处理和测试点扩展的能力，突破传统继电器、集成器件等类型开关的功率容量限制。

公开(公告)号：CN119329781B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411454808.7

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  浪潮软件股份有限公司

Inventor： 郭军龙 ,  黄振振 ,  李亚宽 ,  田鹏 ,  周川

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/24 ,  B64G1/36 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。

公开(公告)号：CN119329781A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411454808.7

申请日：2024-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  浪潮软件股份有限公司

Inventor： 郭军龙 ,  黄振振 ,  李亚宽 ,  田鹏 ,  周川

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/24 ,  B64G1/36 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/20 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。