公开(公告)号：CN118397240A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410561362.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  董晨 ,  杨义鹏 ,  于兴虎 ,  高会军

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 基于深度视觉辅助的电力线实时识别与空间定位方法，本发明涉及电力线实时识别与空间定位方法。本发明的目的是为了解决现有图像处理技术对电力线的识别以及三维位置估计方面存在实时性差、准确性低、以及对动态环境的适应性差的问题。过程为：一、电力线图像采集；二、对采集的电力线图像中RGB图像进行预处理；三、基于预训练好的YOLOv8模型识别预处理后的RGB图像中的电力线轮廓；四、获得分割后的深度图，每个分割后的深度图中仅包含一根电力线轮廓；五、获得所有电力线深度信息的综合深度图；六、进行用户交互与电力线选择；七、对电力线轮廓进行三维位置估计；八、输出电力线轮廓的三维位置。本发明用于电力线实时识别与空间定位领域。

公开(公告)号：CN115520376B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202211184334.X

申请日：2022-09-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李湛 ,  杨义鹏 ,  于兴虎

IPC: B64U10/14 ,  B64U30/297 ,  B64U50/20 ,  B64U10/70

Abstract: 一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。

公开(公告)号：CN115477006A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211123473.1

申请日：2022-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  杨义鹏 ,  于兴虎 ,  高会军

IPC: B64C27/08 ,  B64C13/50 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 一种双轴倾转矢量旋翼飞行器及其扰动补偿控制方法，涉及飞行控制技术领域，针对现有技术中飞行器在调整姿态时，位置会因为姿态的变化而发生改变，即现有技术不能针对姿态和位置的耦合，实现解耦的问题，本申请通过机械结构的驱动，使旋翼机的每个旋翼可以独立的产生三维空间矢量推力，当采用的可倾转旋翼数量大于等于二时，旋翼飞行器的姿态控制与位置控制可以实现解耦，进一步提升旋翼飞行器的飞行能力，从而进一步扩展其应用场景。