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公开(公告)号：CN106250686B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610599836.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并行程序的集合通信函数建模方法，本发明涉及并行程序的集合通信函数建模方法。本发明的目的是为了解决现有技术对通信时间数据获取不准确、耗费大量时间金钱的缺点。一种并行程序的集合通信函数建模方法具体过程为：步骤一、在实验平台下测量集合通信函数N次，获得集合通信函数在不同的并行度和数据量下的通信时间数据；步骤二、用基于BP反向传播算法的人工神经网络对集合通讯函数在不同的并行度和数据量下的通信时间数据进行拟合，得到相应的通信函数的神经网络模型。本发明用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN106250686A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610599836.7
申请日：2016-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并行程序的集合通信函数建模方法，本发明涉及并行程序的集合通信函数建模方法。本发明的目的是为了解决现有技术对通信时间数据获取不准确、耗费大量时间金钱的缺点。一种并行程序的集合通信函数建模方法具体过程为：步骤一、在实验平台下测量集合通信函数N次，获得集合通信函数在不同的并行度和数据量下的通信时间数据；步骤二、用基于BP反向传播算法的人工神经网络对集合通讯函数在不同的并行度和数据量下的通信时间数据进行拟合，得到相应的通信函数的神经网络模型。本发明用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN105183651A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510579026.0
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 用于程序自动性能预测的视点提升方法，属于程序性能预测领域。现有的程序自动性能预测方法存在难以在保证预测精度的同时确定最大预测性的问题。一种用于程序自动性能预测的视点提升方法，步骤一、定义基本块N执行次数的视点V，则利用二元组表示的基本块频率为(Ev，BV,N)；步骤二、对二元组表示的基本块频率(Ev，BV,N)中的视点V的实际运行次数Ev的量进行提升操作；步骤三、确定视点V中预测到基本块N的频率BV,N；步骤四、定义基本块N的频率BN＝Ev×BV,N；步骤五、得到视点V在一次运行中总的基本块频率为本发明具有在保证精度的同时确定合适的插入位置，结合静态分支概率提高预测性的优点。
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公开(公告)号：CN118464157A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410568535.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨智兀科技有限公司 , 哈工大苏州研究院
IPC: G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/894 , G01S7/481
Abstract: 一种基于多机融合高精度三维激光扫描技术的全场景数字盘库系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有大型物料堆场的质量和体积探测方法在接收卫星信号差、光线条件差、料场温度不恒定、料堆体积过于庞大的情况下，存在无法获得精确探测数据的问题。本发明的云台水平旋转轴(3)竖直安装在云台底座(2)上，且云台水平旋转轴(3)绕云台底座(2)的轴线旋转，云台垂直旋转轴(4)的一端水平安装在云台水平并转动旋转轴(3)上，云台垂直旋转轴(4)的另一端与雷达探头(1)连接，所述雷达探头(1)转动安装在云台垂直旋转轴(4)的另一端。本发明用于大型物料堆场的质量和体积探测。
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公开(公告)号：CN113341841B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110719911.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091946B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010973897.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明用于绳驱机器人领域。
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公开(公告)号：CN113341841A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110719911.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于PCIe总线协议的实时运动控制系统及方法，它属于现代化运动控制中的高速数据传输及实时运动控制技术领域。本发明解决了传统运动控制系统控制结构封闭，兼容性差以及缺乏实时运动控制功能的问题。本发明设计了包括工控机、底层运动控制模块、用户界面模块、基于PCIe总线协议设计的PCIe板卡以及PCIe转接板的实时运动控制系统，所设计系统的数据传输速率高，运动控制实时性强，对传统总线设备的兼容性极好，且控制系统开放，可以很方便的添加其他外设或者链接传统的PCI总线系统。本发明可以应用于运动控制中的高速数据传输及实时运动控制领域。
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公开(公告)号：CN112296987A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010973880.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 绕绳机构及使用该绕绳机构的多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绕绳机构及多自由度绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱串联式机器人存在机械误差偏大、安全性差以及工作精度低的问题。本发明包括四个绕绳机构(B)、四个过线结构(C)和四根绳索(D)，四个绕绳机构(B)分别安装在空间矩形框(A)的下部四角上，四个过线结构(C)分别安装在空间矩形框(A)的上部四角上，每根绳索(D)的一端均与一个绕绳机构(B)连接后沿空间矩形框(A)的高度方向向上绕过过线结构(C)后与物体(D)的一角连接。本发明用于飞行模拟器、工业机械臂、外科手术、大型射电望远镜等需要移动物体的过程中。
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公开(公告)号：CN112091946A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973897.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明用于绳驱机器人领域。
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公开(公告)号：CN105183650A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510578801.0
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 基于LLVM的科学计算程序自动性能预测方法，属于程序性能预测技术领域。本发明的目的是实现科学计算程序的自动化分析，提高静态分析的精确性，同时能够最后给出程序预测的时间。技术要点：将预测的源程序转化为LLVM中的中间代码bitcode；分析中间代码bitcode获得识别通讯指令MPI的调用、循环次数、静态分支概率；对所述中间代码bitcode进行混合插桩；对进行混合插桩后的中间代码bitcode进行代码删减以优化处理；运行经优化处理后中间代码bitcode得到llvmprof.out文件；分析llvmprof.out文件结合指令时间预测执行时间。本发明方法适用于科学计算程序的性能预测。
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