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发明公开
一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置有权

公开(公告)号：CN105058373A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510563632.3

申请日：2015-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 , 丁亮 , 马常友 , 邓宗全 , 周建超 , 邢宏军 , 陈明 , 陶建国

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1-1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。

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