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公开(公告)号：CN104050681A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410317354.9
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于视频图像的道路消失点检测方法，涉及一种道路消失点的检测方法，属于道路检测领域。本发明解决了现有的检测方法错误率较高，传统的投票算法比较复杂，大部分的时间是消耗在投票算法上的，以及利用Gabor小波的多尺度和多方向特性进行纹理特征提取时存在计算量较大的问题。本发明的技术要点为：输入一帧图像数据，将其转换为灰度图像并进行快速傅里叶变换；基于Gabor滤波器的纹理响应幅度的计算；计算图像纹理主方向；计算粒子的票数；调整粒子分布范围；建立消失点动态和观测模型；粒子滤波及消失点输出。本发明可应用于智能行走机器人或无人驾驶汽车自主导航等计算机视觉系统中。
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