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公开(公告)号：CN106695870A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710043479.0
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208
Abstract: 本发明提出了一种柔性关节变刚度机构，包括输入结构和输出结构，所述输入结构和输出结构上下对应相连；所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板；所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
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