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发明公开
一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法有权

公开(公告)号：CN103955207A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410168290.0

申请日：2014-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨海涛 , 谢宗武 , 赵晓宇 , 张禹 , 金明河 , 刘宏

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。

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