公开(公告)号：CN2202022Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94215952.7

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  陈明 ,  马铁柱 ,  刘福利

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋驱动式管内机器人行走机构，主要特征是，通过减速器，用一个电机带动驱动轮在管道内做螺旋线运动，产生轴向推动力，并使机构直进行走，驱动轮安装在螺旋架上，并与管道母线有一固定夹角，依靠弹簧的弹力，6个支承轮封压在管道内壁上。本实用新型结构紧凑，传动效率高，适用于管内机器人做检测、喷涂等工作时的行走载体。

公开(公告)号：CN2202021Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94215233.6

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  王杰 ,  陈明 ,  刘福利

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，主要特征是，用电机经传动机构将均布在电机前后的6个轮驱动，并依靠弹簧力将6个轮全部封压在管内壁上，实现了管内机器人的轴向行走，前进或后退。本实用新型结构紧凑，推动效率高，制造简单，安装方便。

公开(公告)号：CN2201990Y

公开(公告)日：1995-06-28

申请号：CN94216101.7

申请日：1994-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗全 ,  李笑 ,  陈明 ,  刘福利

IPC: B05C7/08

Abstract: 本实用新型公开了一种新型离心式管内壁喷涂器，包括壳体和喷口，壳体可与轴一起旋转，主要特征是喷口可在离心力的作用下自动开启封门并喷出壳体内的待喷液体，在管内形成一窄带，随着喷涂器的轴向移动，完成管内壁的喷涂。本实用新型喷涂效果好，适于对各种管径的管道内壁的防腐等喷涂。

公开(公告)号：CN2187298Y

公开(公告)日：1995-01-11

申请号：CN93235613.3

申请日：1993-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王炎 ,  邓宗全 ,  李笑 ,  刘福利 ,  陈明

IPC: G01B11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种管内壁视觉系统，它利用CCD摄像机前面放置——球面反射镜，将管内壁的一窄环反射至CCD光敏面上，通过监视器可清晰地看到管道内壁的状态。该装置的球面反射镜1安装在透明玻璃管5的前端，摄像镜头4安装在透明玻璃管5的后端，白炽灯2固定在摄像镜头4上，遮光罩3安装在摄像镜头4上。