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公开(公告)号：CN106469458A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610873047.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种飞行相机的校正方法，本发明涉及飞行相机的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的飞行相机在安装时，安装角度不精确和飞行相机自身的刻度不精确等问题。具体过程为：得到2、3、4、5号圆点在1号飞行相机和固定相机坐标系中的位置；计算2、4号和3、5号组成的直线与1号飞行相机、固定相机和贴片机坐标系之间的夹角；计算出1号飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度ω飞行相机x和ω飞行相机y；重复执行，分别计算出2～6号每个飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度和飞行相机相对于贴片机坐标系的旋转角度。本发明用于飞行相机的矫正方法。
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公开(公告)号：CN106341956A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610873046.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K3/303 , H05K13/08 , H05K2203/166
Abstract: 本发明公开了一种固定相机校正方法，涉及机器视觉定位检测领域，属于贴片机高精度校正的过程。本发明主要解决现有贴片机固定相机在机械安装时，相机位置、刻度以及旋转角度在设备坐标系中无法准确测量的问题。本发明利用标定吸嘴头确定贴片头在固定相机中的位置关系，计算推导出两个坐标系之间的转换关系；通过圆心的位置坐标来计算固定相机的刻度；通过贴片头的位置坐标和贴片头的值坐标来计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度。通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。本发明适用于机器视觉的精度校正领域。
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公开(公告)号：CN110738695B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910968493.0
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于局部变换模型的图像特征点误匹配剔除方法，本发明涉及图像特征点误匹配剔除方法。本发明的目的是为了解决基于特征点匹配的图像配准过程中，特征点出现误匹配率高，现有剔除误匹配特征点方法准确率低的问题。过程为：一、对不同视角下拍摄相同场景的两张图像检测并描述特征点；二、得到初始特征点对集合；三、对初始特征点对集合进行分类和初步筛选；四、计算特征点集中每个特征点与所有特征点的欧式距离；五、如果类别号与特征点的类别号相同，则确定点对为内点，否则进行六判断是否为误匹配点；六、若误差大于10，则确定点对为误匹配点，并将其从点对集合中剔除，剔除后得到特征点对集合。本发明用于图像特征点匹配领域。
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公开(公告)号：CN107451370B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710685979.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/392 , G06T11/20 , G06T7/00
Abstract: 一种鲁棒性对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。本发明包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度、相邻引脚间距和空位块信息，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；空位块信息包括每个空位块位置信息和空位块的个数；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对对称引脚型芯片的绘制。主要用于对对称引脚进行绘制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107484341B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710687500.0
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应的不对称引脚型芯片的绘制方法，涉及一种不对称引脚芯片的绘制方法。解决了现有芯片信息采集系统，对所采集的芯片参数信息的准确性无法直观观测的问题。该方法包括步骤一：根据实测芯片本体参数，绘制芯片本体矩形轮廓，此时，芯片本体的位置默认为初始位置；步骤二：根据实测芯片本体每条边上引脚个数、引脚长度、引脚宽度和相邻引脚间距，依次对芯片本体每条边上的引脚进行绘制；所述引脚长度等于引脚根部长度与引脚足部长度之和；步骤三：根据实测芯片偏移量和旋转角度，对绘制完的芯片本体和引脚作为整体进行平移及旋转，从而完成了对不对称引脚型芯片的绘制。本发明主要用于对不对称引脚进行绘制。
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公开(公告)号：CN106341956B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610873046.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种固定相机校正方法，涉及机器视觉定位检测领域，属于贴片机高精度校正的过程。本发明主要解决现有贴片机固定相机在机械安装时，相机位置、刻度以及旋转角度在设备坐标系中无法准确测量的问题。本发明利用标定吸嘴头确定贴片头在固定相机中的位置关系，计算推导出两个坐标系之间的转换关系；通过圆心的位置坐标来计算固定相机的刻度；通过贴片头的位置坐标和贴片头的值坐标来计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度。通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。本发明适用于机器视觉的精度校正领域。
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公开(公告)号：CN106373161B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610839797.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于SIFT特征点的定位方法，涉及一种基于SIFT特征点的印刷电路板的视觉定位方法。解决了现有传统贴片机对PCB板进行定位的方法定位准确度低，造成的元件贴装精度低的问题。首先，获取待定位PCB板的布局图，粗略提取该布局图上的SIFT特征点；其次，在线获取待定位PCB板的真实图片上的SIFT特征点；然后，对布局图和真实图上的SIFT特征点进行匹配，获得粗略的匹配点对，再对粗略的匹配点对采用点集配准方法进行精确筛选，获得筛选后的匹配点对的位置，最后，根据筛选后的匹配点对的位获得PCB板的位置信息。本发明定位方法通过改善PCB板的定位精度，来提高其PCB板上贴片元件的定位精度。
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公开(公告)号：CN107464240A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710685980.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
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公开(公告)号：CN106485749A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911422.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70
CPC classification number: G06T2207/20164 , G06T2207/30141
Abstract: 一种基于角点的矩形引脚元件粗定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片机中元件定位算法通用性差，执行效率低，对光照敏感的问题。本发明利用图像处理方法或元件数据表得到元件模板信息，建立模板坐标系，提取元件模板引脚的关键顶点的距离矩阵、角度矩阵和关键顶点所在模板坐标系中的象限；对待定位元件图片进行角点检测，对元件模板引脚的关键顶点与角点进行粗对应；获得每个关键顶点及其对应的多个角点；对每个关键顶点及其对应的多个角点分别进行聚合，利用聚合得到的角点位置，提取亚像素角点，根每个亚像素角点的位置求取芯片的中心和角度，完成于角点的矩形引脚元件粗定位。本发明适用于元件定位使用。
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