公开(公告)号：CN118559711A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410784930.4

申请日：2024-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高亚斌 ,  尚瀚军 ,  陈艺翔 ,  匡冀源 ,  齐弼卿 ,  刘健行 ,  孙光辉 ,  吴立刚

IPC: B25J9/16

Abstract: 基于视觉语言大模型的机器人操纵方法，本发明涉及人工智能和具身智能领域，具体涉及基于视觉语言大模型的机器人操纵方法。本发明的目的是为了解决现有机器人理解指令及视觉环境后执行的操纵任务完成准确率低的问题。过程为：将语言指令文本和深度相机捕获的RGBD图像输入视觉语言大模型；视觉语言大模型的PC机输出三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；视觉语言大模型机械臂上Jetson Nano端通过ROS接收三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；对接收到的三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态信息进行逆运动学解算，将解算后的各关节角度输入舵机，对舵机进行PID控制完成机械臂的动作。

公开(公告)号：CN117260739A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311479282.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高亚斌 ,  刘澳华 ,  刘健行 ,  吴立刚 ,  候其敏 ,  刘壮 ,  孙艺倬 ,  匡冀源

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。

公开(公告)号：CN115295840A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202111394217.1

申请日：2021-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘健行 ,  赵悦 ,  匡冀源 ,  林欣魄 ,  刘壮 ,  孙艺倬 ,  徐睿琦 ,  沈肖宁

IPC: H01M8/04992 ,  H01M8/04746

Abstract: 质子交换膜燃料电池空气供给系统的双闭环控制方法，属于燃料电池技术领域，本发明为解决现有燃料电池空气供给系统存在计算复杂、计算量大、效率低导致难以实时应用的问题。它包括：外环通过控制压缩机流量调节氧气供应量，使得空气供给系统的控制目标为：实际氧气过剩比能够跟踪当前状态最佳氧气过剩比：表示实际氧气过剩比，表示当前状态最佳氧气过剩比；所述外环的控制回路通过超螺旋算法，基于氧气过剩比误差产生参考压缩机流速；内环通过控制压缩机电流控制转矩，使得实际氧气供给量跟踪外环给定值；所述内环的控制回路通过预设时间收敛算法，根据外环给定参考压缩机流量控制实际转速。本发明用于燃料电池的空气供给系统。