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公开(公告)号：CN109951104A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910280525.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明提供的一种超精密五自由度压电定位调姿机构及其激励方法，上侧驱动足、上侧双向层叠式弯曲型压电驱动器、绝缘块、层叠式扭转型压电驱动器、中间夹板、下侧双向层叠式弯曲型压电驱动器和下侧驱动足由上至下依次连接，动子与上侧驱动足的顶面接触，基座的上表面与下侧驱动足的下端接触，中间夹板与纵向导轨滑动连接，纵向导轨与横向导轨滑动连接且交叉布置，横向导轨与基座连接。本发明结构简单、激励方法可靠，可以获得大尺度和高精度的多自由度运动，在细胞操作、显微手术、光学调整以及超精密加工等领域具有广阔的应用前景，也会对精密压电驱动技术的发展产生一定的促进作用。
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公开(公告)号：CN109889085A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910280440.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明是压电驱动的超精密三自由度平面运动平台及其激励方法。本发明解决了多数平面三自由度运动平台结构复杂、精度不足以及激励方法单一的技术问题。所述平台包括运动平台(1)、多个驱动单元(2)以及基座(3)，其中驱动单元(2)为主要驱动元件，通过控制多个驱动单元(2)的运动方向和时序来驱动运动平台(1)的平面内三自由度运动。基于本发明中的激励方法，所述运动平台(1)可以实现大行程的超精密运动。本发明中的运动平台结构简单紧凑，激励方法灵活多样，便于应用在多种需要精密定位和调姿的技术领域。
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公开(公告)号：CN106953539B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710245051.4
申请日：2017-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纵‑弯复合蠕动式精密压电驱动器及其激励方法，涉及压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有的压电驱动器不能同时兼具快速运动、纳米级定位、强力输出和大范围运动行程的问题。弯振陶瓷组和纵振陶瓷组组成的陶瓷组设置在后夹持体上，n个后夹持体并行设置在固定座上或沿基体的圆周方向布置在基体上，前夹持体设置在陶瓷组的前表面，前夹持体通过驱动足与直线动子或旋转动子接触；纵振陶瓷组伸缩变形控制驱动足与动子接触/分离，弯振陶瓷组弯曲变形实现动子步进驱动，通过协调设置多个换能器的工作过程实现连续驱动。本发明具有行程大、定位精度高、输出速度与输出力可调等优势，在智能机器人、航空航天、高端装备制造业等领域具有较好应用前景。
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公开(公告)号：CN107070297B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710245054.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 叠层式弯曲型压电陶瓷驱动器，属于压电驱动技术领域，为了丰富当前压电元件的种类，扩展压电元件的应用范围。本发明的压电陶瓷片均分四个独立的极化区，接地电极包括接地电极片和接地引出电极，激励电极包括激励电极片和激励引出电极，接地电极和激励电极均为梳齿状结构。本发明利用压电陶瓷d33模式，通过采用压电陶瓷片四分区极化的结构形式进行激励，使本发明产生沿一个方向或沿两个空间正交方向的弯曲变形。本发明采用类梳齿结构的接地电极和激励电极，可有效保证多层压电陶瓷片的机械串联和电学并联，整体结构性强，是对当前已有压电元件的一种补充，将会扩展压电元件的应用范围，促进压电驱动技术领域的发展。
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公开(公告)号：CN106533254B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710034624.9
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三自由度球形转子超声电机定子基体，涉及三自由度球形转子超声电机，目的是为了解决现有多自由度旋转型超声电机驱动能力不足、结构复杂、难于实现小型化的问题。轴向振动环、隔振环和径向振动环同轴，且轴向振动环和径向振动环通过中间的隔振环连接；轴向振动环的上表面有四个驱动足；轴向振动环的上、下表面分别固定10片压电陶瓷片，两组压电陶瓷片的空间相位差为18°，每组中相邻两片极化方向相反；径向振动环的上、下表面分别固定四片径向振动环压电陶瓷片，两组压电陶瓷片组的空间相位差为0°，每组中相邻两片极化方向相反；所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化。适用于三自由度球形转子超声电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107147328B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710475992.7
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 弯曲压电振子的两自由度压电驱动器及采用该驱动器实现的两自由度运动的激励方法。属于压电驱动技术领域。解决了现有的两自由度压电驱动装置结构复杂、成本高和行程小的问题。驱动器包括基座、压电振子和动子，所述弯曲压电陶瓷组分为两部分，分别为第一组弯曲压电陶瓷组和第二组弯曲压电陶瓷组，两组弯曲压电陶瓷施加电压激励信号时，压电振子可以分别实现两个自由度的弯曲运动。通过改变电压激励信号，可以控制压电振子的弯曲方向；利用摩擦力作为驱动力，以压电振子为定子，驱动动子实现两自由度运动。本发明主要应用于超精密驱动、定位、加工等领域。
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公开(公告)号：CN105406758B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610013001.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用压电驱动的两自由度直线运动平台，属于多自由度运动平台技术领域。解决现有电磁电机驱动型两自由度直线运动平台存在的结构复杂、重量大、运动精度低等问题。压电振子位于静平台与动平台之间，静平台上表面平行固定有两个导轨，静平台的每个导轨上设置有两个滑块；动平台的下表面平行固定有两个导轨，动平台的每个导轨上设置有两个滑块；静平台上设置的四个滑块的上表面与动平台上设置的两个导轨的下表面分别固定连接，且静平台上设置的两个导轨与动平台上设置的两个导轨轴线相互垂直；压电振子处于静平台上的两个导轨之间，压电振子上的驱动足的上侧面与动平台下表面紧密接触。用到两自由度直线平台制作领域。
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公开(公告)号：CN107171589A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710475306.6
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
CPC classification number: H02N2/0075
Abstract: 一种钹型两自由度压电驱动器及采用该驱动器实现的两自由度运动的激励方法，属于压电驱动技术领域。解决了现有两自由度压电驱动装置都是采用单自由度驱动装置叠加的形式实现，结构尺寸大，且不易于实现小型化问题。驱动器包括压电陶瓷片、钹形金属片、驱动足、基座和动子；压电陶瓷施加电压激励信号时，激励压电驱动器的驱动足实现两自由度摆动。通过改变钹型两自由度压电驱动器的电压激励信号，可以控制其驱动足的摆动方向，进一步利用摩擦力作为驱动力，驱动动子实现两自由度运动。本发明主要应用于工作空间狭小的生命科学和纳米制造等领域。
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公开(公告)号：CN104859741B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510255976.8
申请日：2015-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种驻波驱动型爬行机器人，属于微小型机器人技术领域。该机器人解决目前微小型爬行机器人结构复杂、驱动足运动频率和速度偏低的问题。方案要点：多个驱动臂对称设置在身体的两侧，支撑梁的一端与身体侧面固定连接，支撑梁中间位置内部装有电机，电机的输出轴上固定连接偏心轮，支撑梁的另一端与振动梁的一端固接，振动梁的另一端安装有驱动足，驱动足的下侧面固定设置有多个触角，每个触角与驱动足之间的夹角均为锐角；所述电源和控制器相邻设置在身体中部，传感器设置在身体的前端头部。本发明用于微小型机器人的制作。
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公开(公告)号：CN107070297A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710245054.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 叠层式弯曲型压电陶瓷驱动器，属于压电驱动技术领域，为了丰富当前压电元件的种类，扩展压电元件的应用范围。本发明的压电陶瓷片均分四个独立的极化区，接地电极包括接地电极片和接地引出电极，激励电极包括激励电极片和激励引出电极，接地电极和激励电极均为梳齿状结构。本发明利用压电陶瓷d33模式，通过采用压电陶瓷片四分区极化的结构形式进行激励，使本发明产生沿一个方向或沿两个空间正交方向的弯曲变形。本发明采用类梳齿结构的接地电极和激励电极，可有效保证多层压电陶瓷片的机械串联和电学并联，整体结构性强，是对当前已有压电元件的一种补充，将会扩展压电元件的应用范围，促进压电驱动技术领域的发展。
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