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公开(公告)号：CN112013726B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010866153.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三阶模型的全捷联制导控制一体化设计方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立三阶制导控制一体化设计模型；第二步、明确考虑全捷联导引头视场约束的制导控制一体化算法的设计任务；第三步、构造辅助系统，设计第一层期望虚拟控制量ηd，并将其通过近似饱和函数处理后得到第一层虚拟控制量ηc；第四步：利用Barrier Lyapunov函数，设计第二层虚拟控制量ωzc；第五步、设计实际舵偏角指令δz；第六步、综合第三至第五步，得到考虑视场约束的制导控制一体化算法；第七步、检验制导控制一体化算法的性能。本发明的方法能够实现对目标的精确打击，并确保全捷联导引头视场约束得以满足。
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公开(公告)号：CN112286058A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011233304.4
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 控制受限卫星编队飞行系统的时变反馈有限时间控制方法，方法包括，步骤一：建立控制受限卫星编队飞行系统的轨道动力学模型并得到状态空间方程，建立待跟踪信号模型并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解，设计显式的线性时变反馈控制律，建立输出调节方程，通过输出调节方程的解，设计显式的线性时变前馈控制律，通过线性时变反馈控制律和线性时变前馈控制律设计控制受限卫星编队飞行系统的时变状态控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程和调节方程解的性质设计控制器参数，保证伴飞卫星在有限时间内完成跟踪任务。本发明为实现控制受限情形下卫星编队飞行系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN111007867B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911399686.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明记载一种可预设调整时间的高超声速飞行器姿态控制设计方法，属于航空航天领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、明确控制系统的设计任务；步骤二、建立高超声速飞行器姿态系统数学模型；步骤三、设计自适应滑模控制律；步骤四、闭环系统分析；步骤五、利用计算机数值仿真工具Matlab/Simulink进行闭环系统的性能检验。本设计方法不仅使得高超声速飞行器姿态角在有限时间内达到了精度要求，而且可以根据性能指标要求预先设定需要的调整时间。此外，该控制律还能使不确定项估计值按需增长，也减小了控制器增益，很大程度上克服了一般鲁棒控制和自适应控制设计的保守性。
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公开(公告)号：CN104155990B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410403999.4
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 考虑攻角约束的高超声速飞行器俯仰通道姿态控制方法，涉及一种高超声速飞行器俯仰通道的姿态控制系统设计方法。本发明为了解决现有技术中飞行器姿态控制在设计时没有考虑攻角约束的问题。本发明根据给定攻角指令αc，设计合适的控制算法，以产生升降舵偏指令δz使得实际攻角α渐近跟踪攻角指令αc，使得实际攻角α始终在区间[αmin,αmax]内变化，飞行器在飞行过程中攻角能够渐近跟踪给定的攻角指令，并且攻角的变化不超过允许的范围，从而能够保证发动机能够正常工作和飞行任务的实现。本发明适用于高超声速飞行器俯仰通道的姿态控制。
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公开(公告)号：CN112286058B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011233304.4
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 控制受限卫星编队飞行系统的时变反馈有限时间控制方法，方法包括，步骤一：建立控制受限卫星编队飞行系统的轨道动力学模型并得到状态空间方程，建立待跟踪信号模型并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解，设计显式的线性时变反馈控制律，建立输出调节方程，通过输出调节方程的解，设计显式的线性时变前馈控制律，通过线性时变反馈控制律和线性时变前馈控制律设计控制受限卫星编队飞行系统的时变状态控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程和调节方程解的性质设计控制器参数，保证伴飞卫星在有限时间内完成跟踪任务。本发明为实现控制受限情形下卫星编队飞行系统的有限时间控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN112050693B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010923942.2
申请日：2020-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立半捷联制导控制一体化设计模型；步骤二、根据半捷联制导控制一体化设计模型，设计考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法，使视线角速度视线角ε与期望的末端视线角εd之差ε‑εd以及导引头失调角η尽快收敛到零附近，同时满足导引头视场约束：其中表示η的最大允许值；步骤三、仿真检验考虑攻击角和视场约束的半捷联制导控制一体化算法的性能。本发明的方法在设计中显示地考虑了导引头视场约束，因而能够从理论上保证导引头失调角始终保持在允许范围内，克服了现有半捷联制导控制一体化设计方法没有考虑导引头视场约束的不足。
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公开(公告)号：CN111897223B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010803318.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立包括自动驾驶仪动态特性的制导系统的数学模型；第二步、建立考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律设计模型；第三步、设计考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律；第四步、明确设计参数的调整方法；第五步、制导律的性能检验。本发明克服了现有速度追踪制导方法忽略了自动驾驶仪的动态延迟特性影响的不足，提供了一种在设计中主动、显示地考虑自动驾驶仪动态延迟特性的速度追踪制导律设计方法。由于自动驾驶仪的动态延迟特性是影响制导精度的主要因素之一，因此本发明有利于获得更高的制导精度。
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公开(公告)号：CN111897223A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010803318.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导方法，所述方法包括如下步骤：第一步、建立包括自动驾驶仪动态特性的制导系统的数学模型；第二步、建立考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律设计模型；第三步、设计考虑自动驾驶仪动态特性的速度追踪制导律；第四步、明确设计参数的调整方法；第五步、制导律的性能检验。本发明克服了现有速度追踪制导方法忽略了自动驾驶仪的动态延迟特性影响的不足，提供了一种在设计中主动、显示地考虑自动驾驶仪动态延迟特性的速度追踪制导律设计方法。由于自动驾驶仪的动态延迟特性是影响制导精度的主要因素之一，因此本发明有利于获得更高的制导精度。
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公开(公告)号：CN103995540A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410216389.3
申请日：2014-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高超声速飞行器的有限时间轨迹快速生成方法，本发明涉及飞行器的有限时间轨迹。本发明是要解决传统方法推导最优解的过程复杂、不能有效求解带有复杂约束的非线性规划问题，无法满足轨迹优化的快速性和实时性，无法处理复杂的再入环境干扰和环境不确定性的问题，而提出的一种高超声速飞行器的有限时间轨迹快速生成方法。该方法是通过1、得到高超声速飞行器的运动模型；2、形成非线性优化问题；3、描述为二次型凸问题；4、生成高速解算器；5、二次型凸优化问题的求解，分析求解结果等步骤实现的。本发明应用于飞行器的有限时间轨迹领域。
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